著者

米田 完 玉木 達也 太田 祐介 倉爪 亮

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.5, pp.546-553, 2003-07-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

5 5

---

Typical human-based biped robot has 12-DOF for its legs, but there may be another approach not to take a model on human, but to design function oriented. To design a practical light-weight biped, reducing a number of DOF is one of the most efficient method. This paper discusses minimum number of DOF for various cases, where 4, 7, 5 is the resultant minimum number of DOF for horizontally composed terrain, uneven terrain with normal leg exchange sequence, uneven terrain with partial leg exchange sequence, respectively. This paper also shows practical designs of bipeds with 5, 8, and 6-DOF. Trial manufactured machines based on these discussions could show good performances on stairs and uneven terrain.

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

---

From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed “the sway compensation trajectory”. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

太田 祐介 長橋 究 小島 康裕 上原 博和

出版者

一般社団法人 日本農村医学会

雑誌

日本農村医学会雑誌 (ISSN:04682513)

巻号頁・発行日

vol.69, no.5, pp.530-534, 2021

---

72歳,女性。大動脈弁狭窄症による心不全のため大動脈弁置換術を予定していたが,血小板減少を認めヘパリン起因性血小板減少症Ⅱ型と診断された。手術の延期が考慮されたが,循環動態が不安定であったため予定通り大動脈弁置換術を施行した。<br> 手術開始時にアルガトロバンを4μg/kg/minで持続静注を開始し,人工心肺開始時にメシル酸ナファモスタットを30mg/hで開始した。活性化凝固時間の推移を確認しながらアルガトロバンの投与量を調節した。大動脈遮断解除後,アルガトロバンの投与を終了し,大動脈遮断解除の1時間後に人工心肺を終了した。止血に難渋し人工心肺終了から7時間後に手術を終了した。手術時間12時間21分,人工心肺時間3時間10分,出血量3444mL,輸血量6400mLであった。<br> 本症例は,過去の症例報告と比較してアルガトロバンの投与量は少なかったが,人工心肺終了後の出血量を減らすことはできなかった。

著者

太田 祐介 長橋 究 小島 康裕 上原 博和

出版者

一般社団法人 日本農村医学会

雑誌

日本農村医学会雑誌 (ISSN:04682513)

巻号頁・発行日

vol.69, no.5, pp.530-534, 2021 (Released:2021-03-13)

参考文献数

6

---

72歳,女性。大動脈弁狭窄症による心不全のため大動脈弁置換術を予定していたが,血小板減少を認めヘパリン起因性血小板減少症Ⅱ型と診断された。手術の延期が考慮されたが,循環動態が不安定であったため予定通り大動脈弁置換術を施行した。 手術開始時にアルガトロバンを4μg/kg/minで持続静注を開始し,人工心肺開始時にメシル酸ナファモスタットを30mg/hで開始した。活性化凝固時間の推移を確認しながらアルガトロバンの投与量を調節した。大動脈遮断解除後,アルガトロバンの投与を終了し,大動脈遮断解除の1時間後に人工心肺を終了した。止血に難渋し人工心肺終了から7時間後に手術を終了した。手術時間12時間21分,人工心肺時間3時間10分,出血量3444mL,輸血量6400mLであった。 本症例は,過去の症例報告と比較してアルガトロバンの投与量は少なかったが,人工心肺終了後の出血量を減らすことはできなかった。

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15

参考文献数

26

被引用文献数

4 1

---

From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed "the sway compensation trajectory". This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.