著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed “the sway compensation trajectory”. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

千葉 武勝 長谷川 勉

出版者

北日本病害虫研究会

雑誌

北日本病害虫研究会報 (ISSN:0368623X)

巻号頁・発行日

vol.1972, no.23, pp.66-70, 1972-12-20 (Released:2011-08-11)

参考文献数

21

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タマナヤガとカブラヤガ両種の3令期以降の幼虫, 蛹および成虫の耐寒性について実験的に検討し, その結果から, 両種の野外における越冬態について考察をくわえた。1. 20℃, 長日 (16時間照明) および短日 (12時間照明) 条件下で飼育した両種の3令, 4令, 5令および6令幼虫を約2.5℃ の冷蔵庫で冷蔵し, 5日ごとに60日めまで生, 死虫数を調査した。その結果, タマナヤガではいずれの令期, 日長条件区とも耐寒性は弱く60日間の冷蔵処理でほとんどの個体が死亡した。これに対して, カブラヤガの幼虫では一般に強く, とくに短日で飼育した5~6令幼虫は60日後でも約90%の個体が生存していた。2. 9月中旬から10月下旬の問の室温条件下で飼育して得た蛹を, ヨトウガの休眠蛹との比較のもとに野外の土中に埋没して, 人為的に越冬させたところ, ヨトウガでは88%の個体が翌春まで生存していたのに対し, タマナヤガおよびカブラヤガでは全個体が死亡した。3. 低温 (20℃), 短日 (12時間照明) 下で飼育して得た成虫を2℃ 前後に冷蔵して生存期間を調べたところ, タマナヤガは平均37日, カブラヤガでは55日であった。4. 以上の結果から, タマナヤガでは各虫態とも耐寒性が弱く, 寒冷地での越冬は困難と思われた。また, カブラヤガでは中~老令幼虫で越冬するものと考えられた。

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15

参考文献数

26

被引用文献数

4 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed "the sway compensation trajectory". This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

長谷川 勉 松岡 毅 山本 元司

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能 (ISSN:21882266)

巻号頁・発行日

vol.19, no.1, pp.65-69, 2004

著者

倉爪 亮 戸畑 享大 村上 剛司 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.8, pp.1234-1242, 2007-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

15 11

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In order to construct three-dimensional shape models of large-scale architectural structures using a laser range finder, a number of range images are normally taken from various viewpoints, and these images are aligned using post-processing procedures such as the ICP algorithm. However, in general, before applying the ICP algorithm, these range images must be registered to roughly correct positions by a human operator in order to converge to precise positions. In addition, range images must be made to sufficiently overlap each other by taking dense images from close viewpoints. On the other hand, if the positions of the laser range finder at viewpoints can be identified pre-cisely, local range images can be directly converted to the global coordinate system through a simple transformation calculation. The present paper proposes a new measurement system for large-scale architectural structures using a group of multiple robots and an on-board laser range finder. Each measurement position is identified by a highly precise positioning technique called Cooperative Positioning System (CPS), which utilizes the characteristics of the multiple-robot system. The proposed system can construct 3D shapes of large-scale architectural structures without any post-processing procedure such as the ICP algorithm or dense range measurements. Measurement experiments in unknown and large indoor/outdoor environments are successfully carried out using the newly developed measurement system consisting of three mobile robots named CPS-V.

著者

田中 俊太郎 倉爪 亮 長谷川 勉 米田 完 玉木 達也

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

1

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2足歩行機械の安定動歩行を実現するために, 簡単な単一質点モデルで計算された重心軌道を多質点モデルを用いた収束計算により修正することで, 動的安定点に近い ZMP 軌道, 重心軌道を同時に得る手法を提案する。

著者

鄭 龍振 倉爪 亮 岩下 友美 長谷川 勉

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.896-906, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

31

被引用文献数

1 3

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We proposed a global positioning technique in 3D environment using 3D geometrical map and a RGB-D camera based on a ND (Normal Distributions) voxel matching. Firstly, a 3D geometrical map represented by point-cloud is converted to ND voxels, and eigen ellipses are extracted. Meanwhile, ND voxels are also created from a range image captured by a RGB-D camera, and eigen ellipses and seven representative points are calculated in each ND voxel. For global localization, point-plane and plane-plane correspondences are tested and an optimum global position is determined using a particle filter. Experimental results show that the proposed technique is robust for the similarity in a 3D map and converges more stably than a standard maximum likelihood method using a beam model.

著者

長谷川 勉 坂根 茂幸 佐藤 知正

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.1, pp.112-121, 1991-02-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

31

被引用文献数

9

著者

森 明慧 内田 誠一 倉爪 亮 谷口 倫一郎 長谷川 勉 迫江 博昭

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.106, no.606, pp.31-36, 2007-03-09

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本報告では,統計的手法を導入した論理判定型DPマッチングによる類似区間検出手法を提案する.論理判定型DPマッチングとは,サポートと呼ばれる論理関数を基準として用いて2つのパターン問の非線形マッチングを行うアルゴリズムであり,パターン間に複数存在する類似区間を同時に検出できるという特長を持つ.この論理判定型DPマッチングに統計的手法を導入することで,パターンの変動のしやすさを考慮したより高精度な類似区間検出が可能になると考えられる.また実際の応用例として,本報告では本手法を用いたジェスチャの基本動作抽出についても検討する.実際に統計的手法の導入による効果を検証するための実験を行った結果,本手法の有効性を示すことができた.

著者

長谷川 勉

出版者

全国協同出版

雑誌

農業協同組合経営実務 (ISSN:09132120)

巻号頁・発行日

vol.64, no.1, pp.68-75, 2009-01

著者

長谷川 勉 松岡 毅 山本 元司

出版者

社団法人人工知能学会

雑誌

人工知能学会誌 (ISSN:09128085)

巻号頁・発行日

vol.19, no.1, pp.65-69, 2004-01-01

著者

岩下 友美 倉爪亮 辻 徳生 原 健二 長谷川 勉

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109, pp.119-126, 2003-11-06

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カメラ画像など2次元,3次元空間内で移動体を追跡する際に,SnakesやDeformable surfaceなどの動的輪郭モデルが広く利用されている.これらはノイズに対して頑強な境界軌跡法であるが,分離や結合など位相変化への対応は困難であった.一方,近年本質的に位相変化が可能なLevel Set Methodが注目を集めているが,この手法は初期化や更新時の計算コストが高いことが問題とされていた.そこで本報告では,高速で安定なLevel Set Methodの解法として提案したFast Level Set Methodの概要を示し,その応用例としてビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,およびステレオカメラを用いた人体概形の3次元リアルタイム追跡を紹介する.This paper presents an efficient implementation technique for the level set method(LSM) named the Fast Level Set Method (FLSM). Various applications based on the LSM have been presented including motion tracking and 3D geometrical modeling. However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as "Snakes". To tackle this problem, we have proposed an efficient algorithm of the LSM named the FLSM. This paper introduce some experiments of realtime tracking of moving objects in video images and 3D stereo range images using the FLSM.