著者

倉爪 亮

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.156, pp.133-145, 2006-11-09

参考文献数

36

被引用文献数

2

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本稿では,Active Contour Model(動的輪郭モデル)の代表的な手法として,KassらのSnakesとOsher,SethianらのLevel Set Methodに焦点を当て,その理論と実装法を概説する.特にLevel Set Methodに対しては,その基本的な考え方から,Upwind Scheme,AOS,ADIなどを用いた実装法,局所成長速度場と拡張成長速度場,Gemetric Active ContourとGeodesic Active Contour等,LSMを利用したアプリケーションの構築に必要な知識と具体的な手法を解説する.また高速で安定なLevel Set Methodの実装法として,著者らの提案するFast Level Set Methodを紹介し,ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,および3次元モデリングへの適用例を示す.

著者

米田 完 玉木 達也 太田 祐介 倉爪 亮

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.5, pp.546-553, 2003-07-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

5 5

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Typical human-based biped robot has 12-DOF for its legs, but there may be another approach not to take a model on human, but to design function oriented. To design a practical light-weight biped, reducing a number of DOF is one of the most efficient method. This paper discusses minimum number of DOF for various cases, where 4, 7, 5 is the resultant minimum number of DOF for horizontally composed terrain, uneven terrain with normal leg exchange sequence, uneven terrain with partial leg exchange sequence, respectively. This paper also shows practical designs of bipeds with 5, 8, and 6-DOF. Trial manufactured machines based on these discussions could show good performances on stairs and uneven terrain.

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed “the sway compensation trajectory”. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15

参考文献数

26

被引用文献数

4 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed "the sway compensation trajectory". This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

倉爪 亮 戸畑 享大 村上 剛司 長谷川 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.8, pp.1234-1242, 2007-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

15 11

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In order to construct three-dimensional shape models of large-scale architectural structures using a laser range finder, a number of range images are normally taken from various viewpoints, and these images are aligned using post-processing procedures such as the ICP algorithm. However, in general, before applying the ICP algorithm, these range images must be registered to roughly correct positions by a human operator in order to converge to precise positions. In addition, range images must be made to sufficiently overlap each other by taking dense images from close viewpoints. On the other hand, if the positions of the laser range finder at viewpoints can be identified pre-cisely, local range images can be directly converted to the global coordinate system through a simple transformation calculation. The present paper proposes a new measurement system for large-scale architectural structures using a group of multiple robots and an on-board laser range finder. Each measurement position is identified by a highly precise positioning technique called Cooperative Positioning System (CPS), which utilizes the characteristics of the multiple-robot system. The proposed system can construct 3D shapes of large-scale architectural structures without any post-processing procedure such as the ICP algorithm or dense range measurements. Measurement experiments in unknown and large indoor/outdoor environments are successfully carried out using the newly developed measurement system consisting of three mobile robots named CPS-V.

著者

田中 俊太郎 倉爪 亮 長谷川 勉 米田 完 玉木 達也

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

1

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2足歩行機械の安定動歩行を実現するために, 簡単な単一質点モデルで計算された重心軌道を多質点モデルを用いた収束計算により修正することで, 動的安定点に近い ZMP 軌道, 重心軌道を同時に得る手法を提案する。

著者

鄭 龍振 倉爪 亮 岩下 友美 長谷川 勉

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.896-906, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

31

被引用文献数

1 3

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We proposed a global positioning technique in 3D environment using 3D geometrical map and a RGB-D camera based on a ND (Normal Distributions) voxel matching. Firstly, a 3D geometrical map represented by point-cloud is converted to ND voxels, and eigen ellipses are extracted. Meanwhile, ND voxels are also created from a range image captured by a RGB-D camera, and eigen ellipses and seven representative points are calculated in each ND voxel. For global localization, point-plane and plane-plane correspondences are tested and an optimum global position is determined using a particle filter. Experimental results show that the proposed technique is robust for the similarity in a 3D map and converges more stably than a standard maximum likelihood method using a beam model.

著者

渡邊 裕太 倉爪 亮 ピョ ユンスク 辻 徳生 諸岡 健一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp._1A1-H05_1-_1A1-H05_4, 2015

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This paper proposes a small, lightweight, and easily-relocated sensor terminal named "Portable" for acquiring a variety of environmental information. The Portable is equipped with a variety of sensors including a pyroelectric sensor, a proximity sensor, a sound pressure sensor, a thermometer, a hygrometer, a gas sensor, a flame sensor, and a laser range finder. We introduce three typical applications: abnormality detection, pedestrian tracking and automatic reconfiguration of several Portables for pedestrian tracking.

著者

宮内 翔子 諸岡 健一 辻 徳生 宮城 靖 福田 孝一 倉爪 亮

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.410, pp.143-148, 2014-01-26

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本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する.これにより,等面積か等角,あるいはこれら両方を保存しつつ,モデルを目標曲面上へ写像することが可能となる.両方の性質を保存することにより,任意の頂点間の相対位置関係が保存できる.脳表以外の組織モデル,特に球面へ歪みなく写像することが難しい組織に対しても,本手法は,各組織の形状特徴に適した目標曲面へ写像できる.また,この写像結果を用いることで,頂点数の異なる複数の同一組織モデルを,同じ頂点数と位相構造を持ち,かつ元モデルより均一なメッシュで再構築することができる.特徴点の位置を制御しつつ,元モデルを歪みの少ないメッシュ構造で再構築できていることを,複数の実験を行い検証した.

著者

大石 岳史 増田 智仁 倉爪 亮 池内 克史

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.429-436, 2005-09-30 (Released:2017-02-01)

被引用文献数

2

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We digitally restored the original Great Buddha and the main hall of Todaiji temple. Todaiji temple has been destroyed by natural and artificial disasters and rebuilt for a number of times. As a result, the shapes of the current Great Buddha and its main hall are slightly different from the original states. We reconstructed the 3D models of the original Great Buddha and its main hall. The 3D model of the original Great Buddha was reconstructed by morphing the 3D model of the current Great Buddha, which was obtained by laser scanning and Modeling-from-Reality techniques. The 3D model of the original main hall was reconstructed by assembling the partial 3D models of the main hall of Toshodaiji temple. We combined these models and visualized the original state of Todaiji temple by Computer Graphics techniques.

著者

ピョ ユンソク 辻 徳生 橋口 優香 倉爪 亮

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp."1A1-N07(1)"-"1A1-N07(3)", 2015-05-17

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This paper presents a new human-robot interface for the informationally structured environment consisting of an immersive VR display (Oculus Rift DK2), a stereo camera (Ovrvision), an optical tracking system (Bonita, Vicon) and an environmental simulator (Choreonoid).

著者

倉爪亮

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.115(2006-CVIM-156), pp.133-145, 2006-11-10

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本稿では,Active Contour Model(動的輪郭モデル)の代表的な手法として,KassらのSnakesとOsher,SethianらのLevel Set Methodに焦点を当て,その理論と実装法を概説する.特にLevel Set Methodに対しては,その基本的な考え方から,Upwind Scheme AOS ADIなどを用いた実装法,局所成長速度場と拡張成長速度場,Gemetric Active ContourとGeodesic Active Contour等,LSMを利用したアプリケーションの構築に必要な知識と具体的な手法を解説する.また高速で安定なLevel Set Methodの実装法として,著者らの提案するFast Level Set Methodを紹介し,ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,および3次元モデリングへの適用例を示す.

著者

森 明慧 内田 誠一 倉爪 亮 谷口 倫一郎 長谷川 勉 迫江 博昭

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.106, no.606, pp.31-36, 2007-03-09

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本報告では,統計的手法を導入した論理判定型DPマッチングによる類似区間検出手法を提案する.論理判定型DPマッチングとは,サポートと呼ばれる論理関数を基準として用いて2つのパターン問の非線形マッチングを行うアルゴリズムであり,パターン間に複数存在する類似区間を同時に検出できるという特長を持つ.この論理判定型DPマッチングに統計的手法を導入することで,パターンの変動のしやすさを考慮したより高精度な類似区間検出が可能になると考えられる.また実際の応用例として,本報告では本手法を用いたジェスチャの基本動作抽出についても検討する.実際に統計的手法の導入による効果を検証するための実験を行った結果,本手法の有効性を示すことができた.

著者

岩下 友美 倉爪亮 辻 徳生 原 健二 長谷川 勉

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109, pp.119-126, 2003-11-06

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カメラ画像など2次元,3次元空間内で移動体を追跡する際に,SnakesやDeformable surfaceなどの動的輪郭モデルが広く利用されている.これらはノイズに対して頑強な境界軌跡法であるが,分離や結合など位相変化への対応は困難であった.一方,近年本質的に位相変化が可能なLevel Set Methodが注目を集めているが,この手法は初期化や更新時の計算コストが高いことが問題とされていた.そこで本報告では,高速で安定なLevel Set Methodの解法として提案したFast Level Set Methodの概要を示し,その応用例としてビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,およびステレオカメラを用いた人体概形の3次元リアルタイム追跡を紹介する.This paper presents an efficient implementation technique for the level set method(LSM) named the Fast Level Set Method (FLSM). Various applications based on the LSM have been presented including motion tracking and 3D geometrical modeling. However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as "Snakes". To tackle this problem, we have proposed an efficient algorithm of the LSM named the FLSM. This paper introduce some experiments of realtime tracking of moving objects in video images and 3D stereo range images using the FLSM.