3 0 0 0 OA 触覚を増幅する触覚コンタクトレンズ
- 著者
- 佐野 明人 菊植 亮 望山 洋 武居 直行 藤本 英雄
- 出版者
- 横断型基幹科学技術研究団体連合(横幹連合)
- 雑誌
- 横幹連合コンファレンス予稿集 第1回横幹連合コンファレンス
- 巻号頁・発行日
- pp.133, 2005 (Released:2006-06-27)
自動車業界に代表されるものづくりの現場は,デジタル化・自動化が進む中,今なお人の触覚に基づく技(面品質検査など)と感性が重要な役割を担っている.特に,グルーバルな大競争に打ち勝つために,最高の商品性と卓越した製造品質を確保した車両品質の強化が叫ばれている.皮膚や機械受容器細胞の構造には,巧妙な触覚情報処理機構が仕組まれており,その特徴は力学ベースで議論することができる.本研究では,触覚の本質が能動触であることを考慮して,触覚情報処理機構を力学的(動的)側面により解明し,その仕組みや本質的な原理を工学的に応用する.結果的に,必然性の高いデバイス開発が期待できる.本講演では,手掌の皮膚に装着し,触覚刺激を増幅する触覚版のコンタクトレンズについて報告する.触覚コンタクトレンズを用いることで,物体の微小な凹凸を鋭敏に,しかも素早く検出できる.
1 0 0 0 OA 物理シミュレーションにおける原理的課題:現実・モデル・シミュレータの関係から
- 著者
- 菊植 亮
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.34, no.6, pp.374-377, 2016 (Released:2016-08-15)
- 参考文献数
- 10
- 被引用文献数
- 1
1 0 0 0 OA 並列粘弾塑性摩擦モデルに基づく波動歯車減速機の摩擦補償
- 著者
- 岩谷 正義 菊植 亮 山本 元司
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.5, pp.445-455, 2014 (Released:2014-07-15)
- 参考文献数
- 23
- 被引用文献数
- 2 6
This paper proposes a friction model for friction compensation of harmonic drive gearings. The model is composed of parallel viscoelasto-plastic elements and rate-dependent viscosity. Comparative experiments between the proposed model and the Generalized Maxwell slip (GMS) model have shown that the proposed model is advantageous especially in the region of presliding displacement. This paper also presents parameter identification method for the model.
- 著者
- 金岡克弥編著 菊植亮 [ほか] 著
- 出版者
- 日刊工業新聞社
- 巻号頁・発行日
- 2010