著者

藤原 清司 金広 文男 梶田 秀司 横井 一仁 齋藤 元 原田 研介 比留川 博久 五十棲 隆勝

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.4, pp.427-434, 2005-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

2 3

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This paper investigates a method through which a human-size humanoid robot can fall over backwards safely. Squatting-extending motion of legs reduce impact of falling and shock-absorbing parts of the robot keep the force at a permissible range. The robot could stand up itself again after falling.

著者

原田 研介 梶田 秀司 金広 文男 藤原 清司 金子 健二 横井 一仁 比留川 博久

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.111, no.1074, 2008-05-05

著者

梶田 秀司 金広 文男 金子 健二 藤原 清司 原田 研介 横井 一仁 比留川 博久

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.6, pp.772-779, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

1 2

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We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total linear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots.