- 著者
- 中岡 慎一郎 服部 静子 金広 文男 梶田 秀司 比留川 博久
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 (ISSN:24243124)
- 巻号頁・発行日
- pp._1A1-A08_1-_1A1-A08_4, 2007-05-11 (Released:2017-06-19)
This paper describes a LCP-based method for calculating contact forces in dynamics simulation of humanoid robots. The method is based on the algorithm proposed by Kokkevis, and we propose additional procedures that make the algorithm more practical in the reality and numerical stability. The simulation system is verified by experiments using humanoid robot HRP-2, and the result shows the efficiency and validity of the method.
5 0 0 0 OA 等身大ヒューマノイドロボットの後方転倒制御の実現
- 著者
- 藤原 清司 金広 文男 梶田 秀司 横井 一仁 齋藤 元 原田 研介 比留川 博久 五十棲 隆勝
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.23, no.4, pp.427-434, 2005-05-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 13
- 被引用文献数
- 2 3
This paper investigates a method through which a human-size humanoid robot can fall over backwards safely. Squatting-extending motion of legs reduce impact of falling and shock-absorbing parts of the robot keep the force at a permissible range. The robot could stand up itself again after falling.
5 0 0 0 OA 人間型ロボットの近未来応用
2 0 0 0 経路探索問題 - ロボットの動作計画 -
- 著者
- 比留川 博久
- 出版者
- 一般社団法人情報処理学会
- 雑誌
- 情報処理 (ISSN:04478053)
- 巻号頁・発行日
- vol.35, no.8, pp.751-760, 1994-08-15
- 被引用文献数
- 3
ロボットの動作計画(経路探索)は、対象が点ではなく「形状(空間的な広がり)」を持つ点で、一般のグラフ探索問題に加えて固有の問題を抱える。この解決のため、提案されている様々な手法を整理して解説する。
1 0 0 0 科学 座らせきりゼロを目指す 転倒防止ロボット歩行車
- 著者
- 比留川 博久
- 出版者
- 渋沢栄一記念財団
- 雑誌
- 青淵 (ISSN:09123210)
- 巻号頁・発行日
- no.856, pp.13-15, 2020-07
1 0 0 0 OA 3Dグリッドマップを用いたヒューマノイドの狭隘部移動
- 著者
- 金広 文男 吉見 隆 梶田 秀司 森澤 光晴 金子 健二 比留川 博久 富田 文明
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.25, no.4, pp.589-597, 2007-05-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 28
- 被引用文献数
- 1 4
This paper proposes a method for a humanoid robot to generate 3D model of the environment using a stereo vision, find a movable space using it and plan feasible locomotion online. The model is generated by an accumulation of 3D grid maps which are made from the range data of the field of view obtained by a correlation based stereo vision. The locomotion is planned by an online whole body pattern generator which can modify robot's waist height, an upper body posture and so on according to the size of the movable space.
- 著者
- 原田 研介 梶田 秀司 金広 文男 藤原 清司 金子 健二 横井 一仁 比留川 博久
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学會誌 (ISSN:00214728)
- 巻号頁・発行日
- vol.111, no.1074, 2008-05-05
1 0 0 0 OA 分解運動量制御: 運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成
- 著者
- 梶田 秀司 金広 文男 金子 健二 藤原 清司 原田 研介 横井 一仁 比留川 博久
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.6, pp.772-779, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 23
- 被引用文献数
- 1 2
We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total linear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots.
