著者

梶田 秀司 森澤 光晴 中岡 慎一郎 シスネロス ラファエル 阪口 健 金子 健二 金広 文男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.6, pp.360-365, 2016 (Released:2016-08-15)

参考文献数

12

被引用文献数

1 2

著者

金子健二 訳

出版者

宝文館

巻号頁・発行日

1928

著者

金子 健二 金広 文男 森澤 光晴 三浦 郁奈子 中岡 慎一郎 原田 研介 梶田 秀司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.7, pp.853-864, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

42

被引用文献数

7 6

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The development of cybernetic human HRP-4C is presented in this paper. The word “Cybernetic Human” is a coinage for us to explain a humanoid robot with a realistic head and a realistic figure of a human being. HRP-4C stands for Humanoid Robotics Platform-4 (Cybernetic human). Standing 158[cm] tall and weighing 43[kg] (including batteries), with the joints and dimensions set to average values for young Japanese females, HRP-4C looks very human-like. This paper introduces the project overview, the design process, mechanical features, and electrical features with specifications of HRP-4C.

著者

梶田 秀司 金子 健二 阪口 健 三平 満司 伊吹 竜也

出版者

国立研究開発法人産業技術総合研究所

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2020-04-01

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人間型ロボットがさまざまなドアを人と同程度の速度と信頼性を持って通過するための制御理論を研究しこれを実現する。ドア通過では、ロボットが手先や体の一部を環境に接触させ、力を及ぼしつつ歩行を継続しなくてはならない。これは従来の歩行制御理論では困難な課題であった。本研究では、提案者らが近年考案した「空間量子化ダイナミクス」と呼ぶ新しいモデル化手法、および近年注目をあびるリーマン計量に基づいた軌道生成・制御技術を融合することによりこの問題をスマートに解決する。さらに研究の過程で得られた知見を一般化することにより、ヒューマノイド以外の一般的なロボットで利用できる形への理論の拡張と整備を行う。

著者

金子 健二

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会誌 (ISSN:13405551)

巻号頁・発行日

vol.127, no.3, pp.152-155, 2007-03-01 (Released:2007-06-01)

参考文献数

16

被引用文献数

1 2

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本記事に「抄録」はありません。

著者

森澤 光晴 中岡 慎一郎 金子 健二 シスネロス ラファエル 梶田 秀司 阪口 健 金広 文男

出版者

一般社団法人 電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.173-178, 2016 (Released:2016-12-01)

参考文献数

7

著者

金広 文男 吉見 隆 梶田 秀司 森澤 光晴 金子 健二 比留川 博久 富田 文明

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.4, pp.589-597, 2007-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

28

被引用文献数

1 4

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This paper proposes a method for a humanoid robot to generate 3D model of the environment using a stereo vision, find a movable space using it and plan feasible locomotion online. The model is generated by an accumulation of 3D grid maps which are made from the range data of the field of view obtained by a correlation based stereo vision. The locomotion is planned by an online whole body pattern generator which can modify robot's waist height, an upper body posture and so on according to the size of the movable space.

著者

品川 森一 金子 健二 古岡 秀文 石黒 直隆

出版者

帯広畜産大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1998

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伝達性海綿状脳症の病原体プリオンは従来の微生物不活化処理に高い抵抗性を示し、その不活化には132℃1時間、1-2Nの苛性ソーダ或いは数%の次亜塩素酸ソーダへの浸漬などの厳しい処理が要求される。しかし、精密医療機器のほとんどはそのような処理には耐えられえない。医療器機のプリオン汚染は、比較的低濃度或いは,洗浄により低濃度とすることが可能と考えられる。本研究は、このような低濃度の汚染プリオンを除くための、温和な処理によるプリオン不活化法の開発を目的とした。液化酸化エチレン(LEO)は2%程度で完全ではないが目的にあった程度にプリオンを不活化する。その作用機構は、プリオン蛋白のリジンを始め5種のアミノ酸と反応して比較的特異性を持って切断されるため,不活化がおきることが判った。しかし、処理に数十時間と長時間を要することと、沸点が10□と低く爆発性であり、取り扱いが難しい難点があった。LEOに代る化合物のスクリーニングを目的として、3種のエポキシ化合物、6-プロピオラクトン、プロピレンオキサイド及びグリシドール(GLD)のスクレイピープリオンに対する影響を抗体の反応性を指標に調べたところ、GLDが有望であった。GLDはやはりプリオン蛋白と結合して、LEOの場合より速やかに低分子に断片化することが判った。3及び5%GLDによりPBS中で室温処理のマウスを用いたバイオアッセイにより、プリオンの感染性が、千分の一以下に低下することが判ったが十分とは言えなかった。より有効に処理する条件を見いだすために、GLDの効果に及ぼすGLDの濃度、温度、塩、pHの影響を抗体との反応性により調べた。抗原としての反応性は短時間に減少するが、なお僅か残存し、残りは時間と共に徐々に消失した。調べた範囲のGLD5%、50℃、pH7.8まででは高い方がより効果的であった。マウスを用いたバイオアッセイに長時間を要するため、これらを合わせた条件で処理した試料の成績を本研究期間内で終えることはできなかった。

著者

原田 研介 梶田 秀司 金広 文男 藤原 清司 金子 健二 横井 一仁 比留川 博久

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.111, no.1074, 2008-05-05

著者

梶田 秀司 金広 文男 金子 健二 藤原 清司 原田 研介 横井 一仁 比留川 博久

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.6, pp.772-779, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

1 2

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We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total linear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots.