著者

梶田 秀司 森澤 光晴 中岡 慎一郎 シスネロス ラファエル 阪口 健 金子 健二 金広 文男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.6, pp.360-365, 2016 (Released:2016-08-15)

参考文献数

12

被引用文献数

1 2

著者

中岡 慎一郎 服部 静子 金広 文男 梶田 秀司 比留川 博久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1A1-A08_1-_1A1-A08_4, 2007-05-11 (Released:2017-06-19)

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This paper describes a LCP-based method for calculating contact forces in dynamics simulation of humanoid robots. The method is based on the algorithm proposed by Kokkevis, and we propose additional procedures that make the algorithm more practical in the reality and numerical stability. The simulation system is verified by experiments using humanoid robot HRP-2, and the result shows the efficiency and validity of the method.

著者

藤原 清司 金広 文男 梶田 秀司 横井 一仁 齋藤 元 原田 研介 比留川 博久 五十棲 隆勝

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.4, pp.427-434, 2005-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

2 3

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This paper investigates a method through which a human-size humanoid robot can fall over backwards safely. Squatting-extending motion of legs reduce impact of falling and shock-absorbing parts of the robot keep the force at a permissible range. The robot could stand up itself again after falling.

著者

金子 健二 金広 文男 森澤 光晴 三浦 郁奈子 中岡 慎一郎 原田 研介 梶田 秀司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.7, pp.853-864, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

42

被引用文献数

7 6

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The development of cybernetic human HRP-4C is presented in this paper. The word “Cybernetic Human” is a coinage for us to explain a humanoid robot with a realistic head and a realistic figure of a human being. HRP-4C stands for Humanoid Robotics Platform-4 (Cybernetic human). Standing 158[cm] tall and weighing 43[kg] (including batteries), with the joints and dimensions set to average values for young Japanese females, HRP-4C looks very human-like. This paper introduces the project overview, the design process, mechanical features, and electrical features with specifications of HRP-4C.

著者

森澤 光晴 中岡 慎一郎 金子 健二 シスネロス ラファエル 梶田 秀司 阪口 健 金広 文男

出版者

一般社団法人 電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.173-178, 2016 (Released:2016-12-01)

参考文献数

7

著者

金広 文男 吉見 隆 梶田 秀司 森澤 光晴 金子 健二 比留川 博久 富田 文明

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.4, pp.589-597, 2007-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

28

被引用文献数

1 4

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This paper proposes a method for a humanoid robot to generate 3D model of the environment using a stereo vision, find a movable space using it and plan feasible locomotion online. The model is generated by an accumulation of 3D grid maps which are made from the range data of the field of view obtained by a correlation based stereo vision. The locomotion is planned by an online whole body pattern generator which can modify robot's waist height, an upper body posture and so on according to the size of the movable space.

著者

原田 研介 梶田 秀司 金広 文男 藤原 清司 金子 健二 横井 一仁 比留川 博久

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.111, no.1074, 2008-05-05

著者

梶田 秀司 金広 文男 金子 健二 藤原 清司 原田 研介 横井 一仁 比留川 博久

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.6, pp.772-779, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

1 2

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We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total linear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots.