著者

藤田 晃一 山崎 利崇 出村 公成

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

1

---

我々は, 走運動可能なヒューマノイド賢聖ちやん2号機を開発している。全長は約120cm, 重量は約30kgであり, 片腕2自由度, 片脚5自由度, 全身で合計14自由度を持った構成になっている。上半身に工業用コンピュータ, バッテリ, モータドライバを搭載する自立ロボットである。センサにはCCDカメラ, レーザジャイロ, FSR, トルクセンサ等を搭載する予定である。また, 機構的な特徴としては, 走運動を実現させるためにエネルギー蓄積機構を膝と足首に採用している。

著者

真武 弘明 内藤 説也 小河原 悟 飯田 三雄 松井 敏幸 岡部 信郎 山本 勉 藤田 晃一 岡田 光男 八尾 恒良

出版者

一般財団法人 日本消化器病学会

雑誌

日本消化器病学会雑誌 (ISSN:04466586)

巻号頁・発行日

vol.86, no.7, pp.1448-1454, 1989 (Released:2007-12-26)

参考文献数

42

---

日本人 Crohn 病患者108例のHLA-A, -B, -C, -DRおよびDQの検索を行ない, 日本人 Crohn 病とHLAとの関連性について検討した. 日本人 Crohn 病患者ではDR4が有意に高率であり, そのsubtype であるDR4.1の出現頻度が有意に高率であつた. B51, Bw54, DRw12, DRw13, DRw52は対照群に比べ出現頻度が高い傾向を示したが, 有意差は認めなかつた. DR2, DQw1, DQw3は有意に低率であり, B7は低い傾向を示した. 日本人 Crohn 病患者においては, DR4特にDR4.1, またはそれに連鎖している部位に疾患感受性遺伝子があることを推測した.