1 0 0 0 OA 端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法
- 著者
- 長 隆之 佐藤 雅也 森木 和也 杉山 聡 杉田 直彦 中尾 政之
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.37, no.8, pp.718-725, 2019 (Released:2019-10-18)
- 参考文献数
- 21
Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space.
1 0 0 0 OA IoT デバイスのための深層学習を用いた自動販売機の購入商品の識別
- 著者
- 新屋 勝啓 長 隆之 山岡 成光 西 和彦 中尾 政之
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会全国大会論文集 第33回全国大会(2019)
- 巻号頁・発行日
- pp.3Rin218, 2019 (Released:2019-06-01)
近年、深層学習を利用したIoT技術は様々な目的に利用されている.IoTにおいてエッジコンピューティングとデータ転送量、クラウドへのデータ蓄積のバランスが重要である.本研究では、深層学習を用いた画像認識技術に寄って、自動販売機から購入された飲料を自動で認識することを提案する.