著者

柏原 翔一 木崎 通 杉田 直彦

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2019年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.213-214, 2019-03-01 (Released:2019-09-04)

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近年の工作機械は加工精度と加工能率を更に高めるために,従来よりも高剛性・高減衰性・低熱膨張性である工作機械構造体を開発することが求められている.そこで,本研究ではミネラルキャストを適用した高剛性・高減衰性・低熱膨張性である構造体を開発することを目的とする.ミネラルキャストの外殻を鉄で覆った構造体を提案し,解析や実験により静的変形・減衰性が従来の鋳鉄の構造体よりも高く熱膨張が小さくなったことを確認した.

著者

長 隆之 佐藤 雅也 森木 和也 杉山 聡 杉田 直彦 中尾 政之

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.718-725, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

21

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Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space.

著者

杉田 直彦

出版者

東京大学 大学院工学系研究科

巻号頁・発行日

2005-11-17

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報告番号: 乙16381 ; 学位授与年月日: 2005-11-17 ; 学位の種別: 論文博士 ; 学位の種類: 博士(工学) ; 学位記番号: 第16381号 ; 研究科・専攻: 工学系研究科産業機械工学専攻