著者

川村 秀憲 角田 久雄 山本 雅人 高谷 敏彦 大内 東

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

知能と情報 : 日本知能情報ファジィ学会誌 : journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics (ISSN:13477986)

巻号頁・発行日

vol.17, no.2, pp.203-211, 2005-04-15

被引用文献数

6

---

本稿では, 人の呼びかけに反応して様々な動作を行うエンタテインメントバルーンロボットの開発と基礎的な実験について報告する.バルーンロボットにはワイヤレスCCDカメラとワイヤレスマイクが搭載され, 人の拍手を感知して回転動作や上下移動を行う.人の呼びかけに対しては, 確率的状態遷移機械を利用することによって, 不確実な再現性をともなった動作系列の生成を実現した.バルーンは空調などの外乱に容易に影響を受けるので, 連続的に動作可能な状態を維持することは困難であるが, 地面に置かれたランドマークを利用したホバリング制御に基づいて制御することによって長時間安定してインタラクティブな飛行を可能とした.実験を通して, 人とインタラクションをとりながら長時間飛行が可能であることを確認した.

著者

梅本 雅之 西岡 良太 山形 佳史 川村 秀憲 大内 東 高谷 敏彦

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告エンタテインメントコンピューティング(EC) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.26, pp.37-42, 2008-03-07

---

AFO (Autonomous Flying Object) とは,3次元空間を移動可能な小型バルーンロボットである.近年,バルーンロボットをエンタテインメントの分野に応用する研究が盛んになっている.エンタテインメント性により注目すると複数ロボットによる戦略的なゲームが考えられる.本研究では,戦略的なゲームとして鬼ごっこをモデル化したゲームを定義し.シミュレータ上で共進化 GA で学習させたニューラルネットワークを用いた制御により,行動戦略を自律的に獲得する.環境やモータ特性の違いを生かした戦略を獲得し,フェイント行動や壁に追い込む行動戦略を獲得した.Autonomous Flying Object (AFO) is an autonomously controlled indoor robot that is developed to realize autonomous flights for an entertainment. The balloon robot can fly freely in a three dimensional space. In this paper, the tag game by two robots is concerned as an application of the entertainment flights. The complexity or highly technical strategy of behaviors for the game can be an important factor for the entertainment. The combination of genetic algorithm and neural networks is used to co-evolve the behavioral strategies for the robots. The complexity of the evolved behaviors and techniques is investigated in response to the space and motor characteristics.