著者

中里 裕一 遠山 茂樹

出版者

日本工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2008

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本研究は、薬液や造影剤の注入、血管の拡張あるいは閉塞などを行うカテーテル手術を自動的に行うシステムの開発を目的としている。特にカテーテルの挿入作業は術者の技能や経験に依存するため、自走式のカテーテルの開発を行った。生理食塩水の圧送・吸収による複数の節に分かれたバルーンの周期的な膨張・収縮による蠕動運動を利用した自走式のカテーテルの開発をした。この結果を基に、移動メカニズムのモデル構築の検証も行った。