著者

中里 裕一 菊地 健一 菊池 直人 有賀 幸則

出版者

一般社団法人日本時計学会

雑誌

マイクロメカトロニクス (ISSN:13438565)

巻号頁・発行日

vol.45, no.4, pp.64-71, 2001-12-10

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In designing the self-organization robot, we show the policy which solves the problems by miniaturizing the self-organization robot. And by miniaturizing the self-organization robot, it is possible that the robot number per unit product and composition degree of freedom increase. Therefore in this paper, transfer method for enabling the transfer between robots only in the deformation mechanism of the robot is proposed without using wheels and crawlers, transfer legs, etc. In addition, shape memory alloy actuator viewed as one of the microactuator with hope was adopted to the deformation mechanism of the robot. The robot makes shape change from the triangle to hexagonal by the shape memory alloy actuator. And, the robot was manufactured actually, and usefulness such as structure and mechanism was examined and was examined experimentally.

著者

雨宮 容平 増本 憲泰 中里 裕一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp.29-30, 2008-09-19

著者

中里 裕一 遠山 茂樹

出版者

日本工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2008

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本研究は、薬液や造影剤の注入、血管の拡張あるいは閉塞などを行うカテーテル手術を自動的に行うシステムの開発を目的としている。特にカテーテルの挿入作業は術者の技能や経験に依存するため、自走式のカテーテルの開発を行った。生理食塩水の圧送・吸収による複数の節に分かれたバルーンの周期的な膨張・収縮による蠕動運動を利用した自走式のカテーテルの開発をした。この結果を基に、移動メカニズムのモデル構築の検証も行った。