著者

山田 学 水野 直樹 山田 貴孝

出版者

名古屋工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2013-04-01

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本研究の目的は、実用的な飛行船の自動航行制御システムを開発することである。本研究では、非線形かつ非ホロノミックな飛行船に対する実用追従制御手法に基づいた新しい最適制御系の設計法を開発した。提案する制御法は、追従偏差に許容誤差を導入する新しいアイデアにより、非ホロノミック・非線形な制御対象を厳密に線形化できるため,過渡応答や外乱抑制の最適化やコントローラ設計の簡単化を達成した。飛行実験やシミュレーションにより成果の有用性を実証した。