3 0 0 0 OA 動的環境下における移動ロボットのファジィ制御
- 著者
- 久保田 直行 森岡 利仁 小島 史男 福田 敏男
- 出版者
- 日本知能情報ファジィ学会
- 雑誌
- 日本ファジィ学会誌 (ISSN:0915647X)
- 巻号頁・発行日
- vol.12, no.1, pp.55-63, 2000-02-15 (Released:2017-09-22)
- 参考文献数
- 26
- 被引用文献数
- 2 1
本研究の目的は, 人間のような構造化された知能を模倣し, ロボットに高度な知能を実現することである.本論文では, 環境認識に重点を置き, 環境条件が変化した場合において, 迅速に適応する必要がある.そこで, 遺伝的アルゴリズム(GA)の各個体において, 環境密度情報をもとに交叉・選択の対象とする知覚情報に基づく知覚GAを提案する.また, 外部(環境)からの評価を基に評価関数や学習率のパラメータの変更則を提案し, 移動ロボットの障害物回避計画に適応することで, その有効性について, 検討を行う.
言及状況
外部データベース (DOI)
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@eg117117 ボスとその師匠（IEEEの元会長）が書かれた論文で，動的環境と書いてあるけど，移動障害物がある訳では無い．
一度獲得したニューロ・ファジィ制御器で複数の未知環境でナビゲーションタスクをこなすって感じかな．全く変更がいらない．局所視野しかないという前提．
https://t.co/KZAOiicyYJ
すごーくざっとみた感じ、ファジィ制御をベースにして、メンバーシップ関数をセンサから動的に変化させながら、ルールの組み合わせをGAで決定していく感じかな
https://t.co/BQdJL6Iv9m
@porizou1 二十年前に書かれたものですので，移動障害物というよりかは，環境が動的に変化するという感じですが，こちらが全体的にまとまっています
https://t.co/KZAOiitC0J
移動障害物回避に関しては，
https://t.co/lw0fvT34oj
殆どがIEEEのジャーナルや会議論文なので，購入しないと読めないものが多いです
僕が設計したのはあくまでも，ファジィルール構造やセンサ入力を受け取った後のファジィ空間分割などです
SensoryNetworkなどは，僕がいつもお世話になっている久保田先生とIEEE会長の福田敏男先生によって提案された手法です
興味のある方はぜひ以下の論文をお読みください
https://t.co/KZAOiic19b