非ホロノミックシステムの制御 —拘束条件の非線形性を活かす—

doi:10.7210/jrsj.27.384

8 0 0 0 OA 非ホロノミックシステムの制御 —拘束条件の非線形性を活かす—

著者: 石川将人
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.27, no.4, pp.384-387, 2009 (Released:2011-11-15)
参考文献数: 7
被引用文献数: 4 4

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J-STAGE Articles - 非ホロノミックシステムの制御 https://t.co/My8d2qU5pw 数学的な説明はこういうことらしい

非ホロノミック系の制御 https://t.co/5IB3rKke9Y

2 @kuxen8890YEN @yutkatkitkat

これ見てたんだけどフロベニウスの定理とかよく分からんし・・・となって可積分系の本読めばいいのか？となっているという感じです https://t.co/OTC4pnrzxk

ちなみに車輪の向きの変わる車とかはノンホロノミック拘束があるとか言う。自動車はその例で車輪回すのとハンドル切るの2自由度しかないのに緯度,経度,向きの3自由度いじれる。電車はそうじゃ無い例で同じ3自由度ありそうなのに実質車輪回すと進むっていう1自由度しかない。 https://t.co/129PJ0hD10

1 1 https://t.co/JMaJm8eAaY

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