著者

尾下 真樹 牧之内 顕文

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD(CG) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2000, no.115, pp.25-30, 2000-12-08

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本論文では、重い荷物を持ったり、他の物体と衝突したりといった、環境からの力学的な影響に応じて、リアルタイムに変化するキャラクタアニメーションの生成手法を提案する。本手法では、ユーザによって与えられた目標動作に追従するように関節の角加速度を制御し、動力学シミュレーションによってアニメーションを生成する。本手法は、キャラクタの筋力の範囲内で、関節負荷を減少し、全身のバランスを保つような制御を行う。我々は、人間の運動制御で主に活用されている関節やその動かし方に注目し、人間の体を腕、背中、足の部位に分け、動力学計算を用いてそれぞれの部位を効率的に制御するための手法を開発した。This paper presents a method for generating real-time character animations in response to physical influences from the environments such as holding a heavy load or colliding with other objects. Angular accelerations of the character are controlled to track a desired motion given by a user. Dynamic simulation then generates resulting animations. The character is controlled as to reduce the joint stresses and to keep its balance within the available muscle strength of the character. We analyzed human being's motions and developed control schemes specialized for arms, back and foots.