著者

畠山 貴充 平野 幸助 中村 雄太 藤澤 彰宏 土屋 貴司 山口 達也 千田 有一 吉村 達也

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.851, pp.16-00531-16-00531, 2017 (Released:2017-07-25)

参考文献数

21

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In the present paper, development of an automatic spinach harvester is discussed. Our research group has been developing a prototype harvester and many filed tests have been successfully executed. The field test results show that spinach can be picked up automatically without being grasped after their roots being cut at specified position in soil. The harvester equips two degrees of freedom control units, such as the arm length control unit and the arm angle control unit, for controlling a root-cutting blade which follows the specified path under the ground. In the present paper, modeling and control design for the arm length control is discussed. First, a control design model is developed by several system identification techniques. Next, an I-PD controller is designed by the robust control design procedure. Control performance is verified by numerical simulations and field tests.

著者

友松 雄一郎 芳野 純治 乾 和郎 若林 貴夫 奥嶋 一武 小林 隆 三好 広尚 中村 雄太 神谷 直樹 三浦 正剛

出版者

一般社団法人 日本消化器内視鏡学会

雑誌

日本消化器内視鏡学会雑誌 (ISSN:03871207)

巻号頁・発行日

vol.49, no.2, pp.178-184, 2007-02-20 (Released:2011-05-09)

参考文献数

39

被引用文献数

4

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大腸憩室出血の特徴を,特に抗血栓薬に着目して検討した.2002年7月~2005年11月までに下部消化管出血にて大腸内視鏡検査を実施した332例のうち,大腸憩室出血と診断されたのは32例(9.6%)であった.大腸憩室出血は65歳以上の高齢者が90.6%と大部分を占めた.出血部位は左側結腸78.1%,右側結腸21.9%,出血形態は凝血塊付着81.3%,湧出性出血15.6%,噴出性出血3.1%であった.憩室は多発93.8%,単発6.2%であった.輸血を必要としない軽症は81.3%,内視鏡治療の必要がなかったものが81.3%と大部分を占めた.抗血栓薬の内服率は50%(16/32)と他の下部消化管出血をきたした疾患に比べて高値であった.大腸憩室出血例の半数は抗血栓薬を内服しており,高齢者が大部分を占めることから,大腸憩室を有する高齢者への抗血栓薬投与は出血の主な誘因の一つと考えられた.