著者

中澤 和夫

出版者

英語語法文法学会

雑誌

英語語法文法研究 (ISSN:13426982)

巻号頁・発行日

no.21, pp.106-117, 2014

著者

神野 誠 中澤 和夫 松日楽 信人 宮川 豊美 砂押 貴光 羽藤 武宏 森川 康英 小澤 壯治 古川 俊治 北島 政樹

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

3

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筆者らは, 腹腔鏡下手術を対象とし, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性を優れた手術支援用マニピュレータを開発している。試作した一体型マスタとスレーブマニピュレータについて, ファントムを用い腹腔鏡下で彎曲針による縫合結紮作業を実施し, 従来の鉗子では不可能な方向からの縫合作業が容易であることが確認できた。さらに, 縫合時の各関節角動作データ, 作業時間および作業精度を取得し, 操作性の定量的評価を行った。

著者

神野 誠 中澤 和夫 松日楽 信人 宮川 豊美 砂押 貴光 羽藤 武宏 森川 康英 小澤 壯治 古川 俊治 北島 政樹

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

被引用文献数

3

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筆者らは, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性に優れた腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子を開発している。これまで外径12mmのタイプを試作してきたが, 今回, 外径10mmおよび5mmについて試作したので, その結果について報告する。

著者

山本 勝英 中澤 和夫 森川 康英

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.50, pp.228, 2007

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複雑な作業への適用を考え,閉リンク5自由度マスタスレーブマニピュレータの開発を行った.開発した機構の運動学を解き,機構の特徴が腹腔内での作業に適していることを示した.また,その機構の特徴を活かせるバイラテラル制御則を提案し実機により有効性を示した.

著者

松永 充弘 中澤 和夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.853, pp.17-00016-17-00016, 2017 (Released:2017-09-25)

参考文献数

20

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In resent year, the demand for the autonomous mobile robots which can navigate indoor environment, such as office room, warehouse, hospital has increased. Autonomous mobile robot needs some information to navigate various environment. Self position is one of the important information since the robots need to determine its any behaviors such as path planning. Unfortunately this information is including some critical error such as odometry error which is caused by wheel slipping and uncertainty of its model parameters. Scan match is one of the method to overcome this problem. By determining two point cloud data measured by sensor (such as LIDAR) mounted on robot at different measurement point, it can estimate such errors. And furthermore, scan match is used to improve the proposal distribution of Rao-Blackwelized Particle filter using grid map. However, the computational cost of scan match is higher because searching nearest neighbor need a large amount of computational resources. To overcome this problem, we propose high efficient scan match method, using likelihood field map and hill-climb approach. And then we also propose efficient likelihood mapping method concurrently. In our experiments, efficiency of our scan match method was higher than two conventional method, ICP and correlative matching. And it verified that our likelihood field mapping method efficiency has been improved.