1 0 0 0 OA アレロパシーがダイズの根粒着生に及ぼす影響
- 著者
- 内村 裕司 西村 岳 城 惣吉 氏家 和広 小林 和広 足立 文彦
- 出版者
- 日本作物学会中国支部
- 雑誌
- 日本作物学会中国支部研究集録 (ISSN:09134670)
- 巻号頁・発行日
- vol.59, pp.22-23, 2022 (Released:2022-12-08)
1 0 0 0 時間遅れを有するシステムにおける接触予見制御系の設計
- 著者
- 法月 広夢 内村 裕
- 出版者
- 一般社団法人 電気学会
- 雑誌
- 電気学会論文誌D(産業応用部門誌) (ISSN:09136339)
- 巻号頁・発行日
- vol.137, no.7, pp.561-567, 2017-07-01 (Released:2017-07-01)
- 参考文献数
- 11
In a teleoperation system with communication delay, the contact information on the slave side is transmitted to the master side with time delay. Hence, an operator may misunderstand that the slave has not contacted an object and may add more force. Eventually, excessive force by the slave may collapse the object. This paper proposes model predictive control with a variable dumping method to prevent collision on contact in a teleoperation system with time delay. The prediction method considers the distance to the object on slave side, and variable dumping is implemented on the master side. The proposed method is evaluated through numerical simulations and experiments.
1 0 0 0 AmpliType PM Kitの法科学への応用
1 0 0 0 OA 自律移動ロボット群によって構築する無線通信網を介したネットワークベース制御
自律的に移動する複数の移動ロボットによって無線通信を中継することで、無線ネットワーク網を構築し、探索ロボットの活動範囲を拡張すると共に、探索ロボットの移動に追従して動的に配置を最適化するための制御系の開発を目的に研究を行った。このなかで、中継を行う各ロボットの最適な配置位置に制御するため、電波強度とロボットの位置関係を考慮した手法を考案した。また、中継時に発生する遅延を含むシステムの性能を向上するため、性能劣化の要因となる保守性を軽減した制御法を考案した。本研究において製作した複数の移動ロボットを使用し、電波が阻害される屋内環境において検証実験を行い提案手法の有効性を確認した。