著者

塩崎 洋 青木 太郎 清水 悦郎 伊藤 雅則

出版者

公益社団法人 日本マリンエンジニアリング学会

雑誌

マリンエンジニアリング (ISSN:13461427)

巻号頁・発行日

vol.47, no.1, pp.105-110, 2012-01-01 (Released:2013-10-26)

参考文献数

6

---

A snake is an amazing animal considering that it can make various motions using only its slender body. Many researches on snake-like robots have focused on ground movement. However, aquatic animals such as sea snakes and eels also move in a meandering motion. Considering these facts, the authors decided to develop an autonomous underwater snake-like robot. As an approach to this goal, a sea snake robot was made to examine the basic characteristics of propulsion. In the experiments, three axial force gauges and two cameras at different angles were set on the robot’s head. The frequency, amplitude, and phase difference which constitute the elements of meandering motion were varied, and the movement and forces acting on the robot were measured for both in-water and in-air operation. From the results of experiments, the characteristics of the propulsion force of snake motion water were discussed.

著者

里見 佳昭 福田 百邦 穂坂 正彦 近藤 猪一郎 吉邑 貞夫 福島 修司 井田 時雄 広川 信 森田 上 古畑 哲彦 熊谷 治巳 塩崎 洋 石塚 栄一 宮井 啓国 仙賀 裕 福岡 洋 佐々木 紘一 公平 昭男 中橋 満

出版者

社団法人日本泌尿器科学会

雑誌

日本泌尿器科學會雜誌 (ISSN:00215287)

巻号頁・発行日

vol.79, no.5, pp.853-863, 1988-05-20

被引用文献数

20

---

1965年1月より1985年12月までの21年間に横浜市立大学病院及びその関連病院に於いて経験した腎癌550例の遠隔成績と予後因子について検討し,次の結論を得た.1. 全症例の生存率は,5年生存率48%,10年生存率36%,15年生存率27%と、術後5年をすぎても長期にわたり死亡する予後不良の癌である.2. 40歳未満の若年者腎癌では術後2年以上経てから死亡する例はなく予後が比較的良好である.3. 予後不良因子としては,発熱,体重減少,食欲不振,全身倦怠などの症状のほか,赤沈亢進,CRP陽性,α_2-globulinの上昇,AL-P上昇,貧血などがあげられた.ツベルクリン反応陰性,LDH上昇,レ線上の腎の石灰化像などは予後不良因子ではなかった.4. 経腰的腎摘除術と経腹的腎摘除術の遠隔成績はほぼ同じであり,症例を選べば手術は経腰的腎摘除術で十分な場合もあると考えた.5. 4分類法のgrade分類は予後を比較的よく反映した.Robsonのstage分類ではstage IとIIの間に差がなく,stage分類法に欠陥あることを指摘した.6. 腎癌にはslow growing typeとrapid growing typeがあり,前者は予後良好であると安心しがちであるが,それは誤りであり,前者は緩慢なる経過を取るだけであり,術後5年経てから転移や死亡症例が多くなり,長期的にはrapid growing typeの症例の生存率に近づくと理解すべきである.