1 0 0 0 OA 空気圧人工筋による人に対して安全な多自由度ロボットアーム技術の開発
- 著者
- 岡崎 安直 山本 正樹 小松 真弓 津坂 優子 足達 勇治
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.3, pp.302-310, 2010 (Released:2012-01-25)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 10 15
Robotic systems intended for domestic housekeeping or elderly care tasks will have interaction with humans and therefore demand an intrinsically safe design. Conventional robotic systems are driven by heavy, high power and high stiffness electric motors, making them unsafe for human coexistence. To overcome this problem, we have developed a robotic arm system using pneumatic muscle actuators, which is intrinsically safe given its low weight and pliant structure. In this paper we present the design of the robot arm and associated control system, showing that the robot has positioning and force control accuracy sufficient for daily domestic tasks.
1 0 0 0 OA 重症児デイサービスの現状と家族支援
- 著者
- 原田 隆之 鈴木 由夫 鈴木 雄介 小松 真一
- 出版者
- 公益社団法人 日本理学療法士協会
- 雑誌
- 理学療法学Supplement Vol.44 Suppl. No.2 (第52回日本理学療法学術大会 抄録集)
- 巻号頁・発行日
- pp.0887, 2017 (Released:2017-04-24)
【はじめに,目的】平成24年度に児童福祉法が改正され,児童発達支援・放課後等デイサービスが開始された。その中で,主たる対象を重症心身障がい児とする施設(以下,重症児デイ)は,定員5名の小規模が多数で,近年増加している医療的ケアの必要な子どもたちも受け入れ利用している。その為,重症児デイでは,一般の放課後等デイサービス(以下,放課後デイ)とは異なり,人員配置として,看護師・療法士・保育士・嘱託医の配置が義務付けられている。この様に,重症児デイ事業を開始するにはハードルが高く,利用希望者が多いにも関わらず,事業所が足りておらず,住み慣れた地域で通所サービスを受けられない現状がある。今回,全国重症児デイサービス・ネットワーク(以下,重症児デイネット)によって,重度の障がいを持った子どもたちの地域生活白書を発行したので,白書の紹介とともに,重症児デイの現状と問題点について検討した。【方法】2015年10~11月に,重症児デイネットに所属する事業者とそれらに関係する事業者と保護者に対して,アンケート調査を実施した。質問項目は,事象者アンケート23問,保護者アンケート25問とした。内容は,事業者に対しては職員配置,利用児の身体特性,サービス内容等について,保護者に対しては,お子さんの身体特性,利用しているサービス,重症児デイの利用状況・要望等について質問した。【結果】重症児が利用している全国の重症児デイおよび放課後デイ410ヵ所へ発送し,事業者アンケートに回答した210事業所のうち,データ対象となるのは重症児デイ121事業所とした。保護者アンケートでは,全国およそ400人の保護者へ配布し,215人から回答があった。事業者アンケートの回収率51.2%,保護者アンケートの回収率53.8%であった。アンケート結果から,専門職の配置状況では,療法士が不足していると答えた事業所が一番多かった。医療的ケアの内容では,経管栄養,吸引,てんかん発作時の処置(坐薬の投与等)の順で多かった。事業所のサービスや運営特長では,医療的ケア,リハビリテーションに力を入れている事業所が多かった。併設サービスについては,児童発達支援,生活介護が多かった。【結論】白書を通じて,重症児の身体特性,重症児デイの1日の流れ等について紹介し,重症児に関する認識を広めている。また,保護者のアンケート結果で事業所への要望として,医療的ケア,リハビリが多かったが,92.6%で医療的ケア,57.9%でリハビリテーションを特長としており,ある程度,対応できている可能性が考えられたが,療法士が不足している事業所は46.6%もあった。我々の先行研究(2016年)において,PT養成校の学生が重症児デイに療法士の配置が必要である事の認識はわずか14.7%しかなかった。今後,療法士の確保に向けて早くから情報を普及させていく必要性が考えられた。
1 0 0 0 OA 抗潰瘍剤レバミピドの開発
- 著者
- 内多 稔 小松 真 山崎 勝也
- 出版者
- 社団法人 有機合成化学協会
- 雑誌
- 有機合成化学協会誌 (ISSN:00379980)
- 巻号頁・発行日
- vol.53, no.12, pp.1077-1089, 1995-12-01 (Released:2009-11-16)
- 参考文献数
- 29
- 被引用文献数
- 1 1
A novel series of N-acylamino acid analogues of 2 (1H) -quinolinone was synthesized and evaluated for antiulcer activity against acetic acid-induced gastric ulcer in rats. Out of this investigation, 2- (4-chlorobenzoylamino) -3- [2 (1H) -quinolinon-4-yl] propionic acid (rebamipide, OPC-12759) was identified The structureactivity relationships are discussed.Rebamipide did not only increase the healing rate of a chronic gastric ulcer model, acetic acid-induced gastric ulcer in rats, but also prevented recurrence and/or relapse of the ulcer in long term observation Rebamipide inhibited the formation of gastric mucosal lesions induced by various conditions. Rebamipide did not inhibit gastric acid secretion, although it potentiated gastric mucosal defensive factors such as mucus secretion, alkaline secretion, gastric mucosal blood flow and mucosal barrier. Rebamipide inhibited ethanol-induced gastric mucosal necrosis, which was completely abolished by pretreatment with indomethacin, suggesting the mucosal protective effect is associated with endogenous prostaglandins. Rebamipide inhibited production of superoxide from polymorphonuclear leukocytes and scavenged hydroxyl radical in vitro. Rebamipide showed useful efficacy on Helicobacter pylori-induced cell damage associated with activated neutrophils.The enantiomers of rebamipide were synthesized by using three efficient methods. Both enantiomers showed anti-ulcer activity against acetic acid-induced gastric ulcer and EtOH-induced gastric ulcer. The pair of enantiomers showed a small difference in activity.