著者

山内 元貴 秋山 健 永谷 圭司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.3, pp.220-225, 2016 (Released:2016-06-18)

参考文献数

11

被引用文献数

2

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An observation in active volcano areas is very important to work out a strategy for estimation of eruptive activity and evacuation call to residents. However, it is a too dangerous task for human to observe in such areas. Therefore, we developed a tele-operated robotic observation system instead of human. In the system, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) carries a small-sized Unmanned Ground Vehicle (UGV) in a target point autonomously, and UGV observes the target area tele-operatively. To confirm our developing system, we performed field experiments in Mt. Asama, Japan. In this paper, we report the results and the lessons learned from the experiments.

著者

永谷 圭司 大木 健 Britton Nathan 佐藤 毅一 野寄 敬博 高橋 悠輔 山内 元貴 秋山 健 吉田 和哉

出版者

日本惑星科学会

雑誌

遊・星・人 : 日本惑星科学会誌 (ISSN:0918273X)

巻号頁・発行日

vol.21, no.2, pp.121-129, 2012-06-25

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火山噴火時には,その噴火の規模によって定められる危険区域に人が立ち入ることはできない。そのため,噴火予測や住民の避難計画の策定を目指した遠隔操作型の不整地移動探査ロボットによる火山定点観察,移動観察の実現が求められている。ただし,これを実現するためには,不整地環境における高い走行性能,高い位置推定精度,遠隔操作のための長距離通信,長時間活動を支えるための電源といった,様々な技術課題が存在する.これらの課題は,月・惑星における移動探査を行う探査ローバーの技術課題にオーバーラップする部分が少なくない.そこで,本研究では,不整地軟弱土壌における走行性能ならびに,不整地環境におけるロボットの高精度な自己位置推定の実現を目指し,車輪型/クローラ型不整地移動ロボット4台の走行試験を,伊豆大島裏砂漠ならびに,三原山で実施した.本稿では,各走行試験の概要ならびにロボットを紹介すると共に,火山観察ならびに月・惑星探査ロボットに今後必要となる技術課題について考察する.