著者

山内 元貴 秋山 健 永谷 圭司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.3, pp.220-225, 2016 (Released:2016-06-18)

参考文献数

11

被引用文献数

2

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An observation in active volcano areas is very important to work out a strategy for estimation of eruptive activity and evacuation call to residents. However, it is a too dangerous task for human to observe in such areas. Therefore, we developed a tele-operated robotic observation system instead of human. In the system, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) carries a small-sized Unmanned Ground Vehicle (UGV) in a target point autonomously, and UGV observes the target area tele-operatively. To confirm our developing system, we performed field experiments in Mt. Asama, Japan. In this paper, we report the results and the lessons learned from the experiments.

著者

松下 文哉 谷島 諒丞 小澤 一雅 永谷 圭司

出版者

公益社団法人 土木学会

雑誌

土木学会論文集H(教育) (ISSN:18847781)

巻号頁・発行日

vol.78, no.1, pp.38-52, 2022 (Released:2022-06-20)

参考文献数

21

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i-Constructionが目指す生産性向上の実現のためには,オープンイノベーションの取組みが重要視されている.本研究では,建設現場の生産性向上に向けたイノベーションを創出することを目的に演習プログラムを開発する.この演習プログラムでは実際の施工現場を模擬したモデル現場における施工計画,施工の疑似体験が可能であり,必要な制約条件を設けることによって受講者のイノベーションの創出を促す.また演習用に自動掘削ショベルを開発し,施工計画の中で自動化する範囲を検討し施工に組み込むことを可能とした.さらに,開発した演習プログラムを東京大学工学系研究科において実践し,この結果を分析しその有効性を確認する.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 木下 宏晃 永谷 圭司 吉田 和哉 Iagnemma Karl

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-C14(1)"-"2P1-C14(4)", 2008-06-06

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In this paper, a novel crawler mechanism for sideways motion is presented. The crawler mechanism is of circular cross-section and has active rolling axes at the center of the circles. Conventional Crawler mechanisms can support massive loads, but cannot produce sideways motion. Additionally, previous crawler edges sink undesirably on soft ground, particularly when the vehicle body is subject to a sideways tilt. The proposed design solves these drawbacks by adopting a circular cross-section crawler. A prototype has been developed to illustrate the concept. Motion experiments confirm the novel properties of this mechanism: sideways motion and robustness against edge-sink. Motion experiments, with a test vehicle are also presented.

著者

筑紫 彰太 山内 統広 田村 雄介 山川 博司 永谷 圭司 藤井 浩光 千葉 拓史 山本 新吾 茶山 和博 山下 淳 淺間 一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.86, no.12, pp.1057-1063, 2020-12-05 (Released:2020-12-05)

参考文献数

22

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In the event of a disaster, unmanned construction with remotely operated construction machinery is critical for quick disaster recovery. Those machines can weight up to several tons and can easily sink on inadequate soil. Therefore, it is important to judge the trafficability of remotely operated construction machinery at a disaster site. In this research, we propose a non-contact method for judging trafficability. The proposed method classifies the soil type and estimates the water content using spectral images. The cone index is then estimated and the trafficability is judged from the cone index. As experiment, we judged the trafficability for a real construction machine using the proposed method. The results showed the effectiveness of the proposed method based on soil type classification and water content estimation.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 永谷 圭司 吉田 和哉 Iagnemma Karl

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-C15(1)"-"2P1-C15(4)", 2008-06-06

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In this paper, the tetrahedral mobile robot as a throwable robot for search and rescue mission is presented. Especially, the tetrahedral mobile robot with the central rotational axis as a expanding mechanism has been developed to illustrate the concept. Motion experiments confirm the novel properties and function of this central axis: Motion experiments, with a test model are also presented.

著者

大石 千種 多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 永谷 圭司 吉田 和哉 明 愛国 下条 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."1A2-G18(1)"-"1A2-G18(4)", 2009-05-25

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This paper describes the connected two unit crawlers to realize various configurations. By changing the configuration of two connected vehicle units in relative positions, the robot with this mechanism can automatically adapt to the surface obstacles in the field, including such complicated structures like debris after disasters. In addition we analyzed the effect of the each axis arrangement in order to realized switching function to compose the four basic configurations more easily, and developed an actual prototype model.

著者

永谷 圭司 伊豆 智幸 手束 宗弘

出版者

一般社団法人 日本写真測量学会

雑誌

写真測量とリモートセンシング (ISSN:02855844)

巻号頁・発行日

vol.54, no.3, pp.116-117, 2015 (Released:2016-07-01)

被引用文献数

1

著者

金崎 裕之 伊豆 智幸 森山 裕二 島田 徹 手束 宗弘 永田 直己 皆川 淳 金井 啓通 永谷 圭司 谷島 諒丞

出版者

特定非営利活動法人 日本火山学会

雑誌

日本火山学会講演予稿集 (ISSN:24335320)

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.195, 2017

著者

幸村 貴臣 桐林 星河 永谷 圭司

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.53, no.1, pp.2-12, 2017

被引用文献数

1

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In order to perform surveillance missions in case of natural/human-caused disasters, all-terrain mobile manipulators are useful tools for rescue crews' safety. It has a capability to traverse on rough terrain, and to handle objects with the mounted manipulator. For example, the mobile manipulator “Packbot” opened a door in Fukushima Daiichi Nuclear accident in 2011. However, it is well-known that it requires a lot of skill for its teleoperation, particularly in case of missions in narrow and rough terrain. Based on our ex-researches, we found the following issues: (1) According to the rough terrain, the pose of the manipulator is not fitted with the inertial frame of reference, and it prevents an intuitive teleoperation. (2) In narrow areas, the manipulator contacts with the environment because of the lack of environmental information. (3) Communication delay makes more difficult for teleoperation. To solve the above issues, in this research, we implemented a base-altitude synchronous type master-slave controller for the issue (1), teleoperation system with vision and 3D information for the issue (2), and anti-communication-delay-system with 3D point cloud information for the issue (3). To evaluate the above system, we conducted some experiments with non-skilled operators. In this paper, we describe the above system implementation, and report the experimental results to evaluate the above system.

著者

永谷 圭司 大木 健 Britton Nathan 佐藤 毅一 野寄 敬博 高橋 悠輔 山内 元貴 秋山 健 吉田 和哉

出版者

日本惑星科学会

雑誌

遊・星・人 : 日本惑星科学会誌 (ISSN:0918273X)

巻号頁・発行日

vol.21, no.2, pp.121-129, 2012-06-25

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火山噴火時には,その噴火の規模によって定められる危険区域に人が立ち入ることはできない。そのため,噴火予測や住民の避難計画の策定を目指した遠隔操作型の不整地移動探査ロボットによる火山定点観察,移動観察の実現が求められている。ただし,これを実現するためには,不整地環境における高い走行性能,高い位置推定精度,遠隔操作のための長距離通信,長時間活動を支えるための電源といった,様々な技術課題が存在する.これらの課題は,月・惑星における移動探査を行う探査ローバーの技術課題にオーバーラップする部分が少なくない.そこで,本研究では,不整地軟弱土壌における走行性能ならびに,不整地環境におけるロボットの高精度な自己位置推定の実現を目指し,車輪型/クローラ型不整地移動ロボット4台の走行試験を,伊豆大島裏砂漠ならびに,三原山で実施した.本稿では,各走行試験の概要ならびにロボットを紹介すると共に,火山観察ならびに月・惑星探査ロボットに今後必要となる技術課題について考察する.

著者

永谷 圭司

巻号頁・発行日

1997

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筑波大学博士 (工学) 学位論文・平成9年3月24日授与 (甲第1716号)

著者

五福 明夫 永井 伊作 永谷 圭司

出版者

岡山大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2002

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人間が生活する環境において移動マニピュレータが対象物を探索・把持することは,現在のセンサ技術では,非常に困難である.そこで本研究では,対象物にデバイスを取り付け,このデバイスとロボットに搭載したマーク認識デバイスが通信を行うことで,対象物の識別と位置の確認を行うシステム(インテリジェントマークシステム:IMS)を構築し,さらに獲得した情報をもとに,移動マニピュレータによる対象物の把持・運搬の動作の実現を目指した研究を行った.IMSは,環境に存在する様々な物体に貼付し,それぞれのIMSは識別コードを記憶することが可能である.このIMSから発信する情報を,ロボットに搭載したマーク検出デバイスにより獲得することで,対象物の認識を行うことができる.平成15年度には,平成14年度に作成したプロトタイプのマークを,2cm角の基板上に搭載し,小型のマークを実現した.また,マーク検出デバイスについては,多数の物体に貼付した識別コードの中から特定のグループまたは特定のマークだけを呼び出し交信する機能を実現した.また,このマーク検出デバイスを小型移動マニピュレータに搭載した.さらに,マークの位置認識を行うため,マーク検出デバイスには,視野の広い全方向カメラと,視野の比較的狭いハンドアイシステムを利用したステレオ視システムを導入した.以上に示した通り,本申請研究の2年目には,環境内や対象物体に貼られた小型の複数のIMSとロボットが通信を行う基本システムが完成した.さらに,このシステムを利用し,環境に固定されたIMSとロボットの通信によるロボットの自己位置の推定,環境中の障害物に貼られたIMSとの通信による,障害物の位置認識,さらに,対象物に貼られたIMSによる対象物の把持動作を実現した.