2 0 0 0 OA 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御
- 著者
- 山北 昌毅 橋本 実 山田 毅
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.1, pp.61-67, 2004-01-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 6
- 被引用文献数
- 7 13
A snake robot is a typical example of robots with redundant degree of freedom. Using input-output linearization for only movement of the head of a robot, we can control the head speed as a desired one, but eventually the robot will come to a singular posture like a straight line. In order to overcome the problem, a control with dynamic manipulability was proposed. In this paper, we propose a control technique in which a physical index of horizontal constraint force is used, and a control law for head configuration. By using these, the winding pattern with which the robot can avoid the singular posture is generated automatically and head converges to the target.
1 0 0 0 OA ビルマの茶および製茶法について
- 著者
- 橋本 実 松下 智
- 出版者
- Japanese Society of Tea Science and Technology
- 雑誌
- 茶業研究報告 (ISSN:03666190)
- 巻号頁・発行日
- vol.1965, no.23, pp.105-108, 1965-03-31 (Released:2009-07-31)
1 0 0 0 聴覚障害教育における教員の専門性の認識に関する調査研究
- 著者
- 森 浩平 陳 麗婷 小田切 岳士 橋本 実夕 田中 敦士
- 出版者
- 一般社団法人 アジアヒューマンサービス学会
- 雑誌
- Journal of Inclusive Education
- 巻号頁・発行日
- vol.3, pp.25-37, 2017
現在の聴覚障害教育は、医療の発展を背景に障害の重度・多様化が進み、幼児児童生徒の実態も大きく変化している。また、聾学校に勤務する教員としての役割に加え、小・中学校等の教員への支援や通常学級等に在籍する幼児児童生徒に対する指導・支援といったセンター的機能も果たさなければならず、研修や研究等による幅広く高い専門性の習得が求められている。そこで本研究は、A県内の聾学校教員に質問紙調査を行い、聴覚障害教育に関する専門性の実態を明らかにし、今後必要な教育や研修等のあり方について検討することを目的とした。今回の調査により、聴覚障害教育に関する専門性について、年齢や経験で身につくだけではなく、免許保有の有無が興味・関心や能力特性の把握、理解力に即した指導等の専門性に関連があることが示唆された。
1 0 0 0 IR 介護予防教室における目的別レクリエーションプログラムの開発と効果に関する研究
- 著者
- 小池 和幸 高崎 義輝 橋本 実 Kazuyuki Koike Yoshiteru Takasaki Minoru Hashimoto 仙台大学 仙台大学 仙台」大学 Sendai University Sendai University Sendai University
- 出版者
- 仙台大学学術会
- 雑誌
- 仙台大学紀要 (ISSN:03893073)
- 巻号頁・発行日
- vol.41, no.1, pp.57-66, 2009-10