著者

美多 勉 平田 光男 村田 健一

出版者

The Institute of Electrical Engineers of Japan

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.115, no.8, pp.1002-1011, 1995-07-20 (Released:2008-12-19)

参考文献数

9

被引用文献数

7 10

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This paper reviews a disturbance canceling control based on a disturbance observer from the view point of servo controllers and gives several new points of this control methodology. Especially, the extended H∞ control, previously proposed by authors, is proven to be a special type of such a disturbance canceling controller which has an ability to shape the frequency response of the complementary sensitivity function.

著者

有本 卓 伊藤 正美 木村 英紀 示村 悦二郎 砂原 善文 久村 富持 藤井 省三 古田 勝久 伊藤 宏司 大住 晃 西村 敏充 早勢 実 美多 勉 宮崎 文夫 須田 信英

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.18, no.12, pp.1029-1040, 1979-12-10 (Released:2009-11-26)

被引用文献数

1

著者

美多 勉 平田 光男

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会誌 (ISSN:13405551)

巻号頁・発行日

vol.116, no.9, pp.599-602, 1996-08-20 (Released:2008-04-17)

参考文献数

3

著者

平田 光男 劉 康志 美多 勉 山口 高司

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.29, no.1, pp.71-77, 1993-01-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

6

被引用文献数

13 18

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The purpose of the head positioning control of hard disk drives is to move the magnetic head onto the desired track swiftly and to keep it on track precisely against various disturbances and plant uncertainty at high frequency. In this paper, we apply H∞ control to the head positioning of hard disk drives. The advantage of H∞ control is that it yields robust feedback system and the trade-off between various specs is easily incorporated into the design. Further, to obtain a good transient response, we adopt the two-degree freedom control scheme. Experimental results are presented to demonstrate the control effects.

著者

平田 光男 佐藤 隆之 劉 康志 美多 勉

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.34, no.7, pp.741-748, 1998-07-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

12

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In this paper, we consider an H∞ problem with unstable weighting functions. Such weightings are used to achieve asymptotically disturbance attenuation and/or asymptotically tracking to reference input. Such problems cannot be handled by the standardH∞ control theory. To this problem, we present a necessary and sufficient condition for the existence of a solution by using Riccati inequalities. This condition needs no assumptions on the jω invariant zeros of G12 and G21.

著者

玄 相昊 上條 敏 美多 勉

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.4, pp.453-462, 2002-05-15

参考文献数

31

被引用文献数

10 11

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As many biomechanists indicate, tendon plays important role for running or jumping motion. It stores the kinetic energy as a potential energy during stance and also absorbs the impulse at touch down. Inspired by such biomechanical studies, we propose a new simple mechanical model for hindlimb of a dog to realize a robot which imitates dog running, and the hardware design of one-legged running robot, "Kenken" The robot has an articulated leg and uses two hydraulic actuators as muscles and a tensile spring as a tendon. Using an empirical controller based on the characteristic dynamics of the model, the robot has succeeded in planar one-legged running. Although the problem related to the stability at the higher running speed remains, the experimental results demonstrate that the proposed leg mechanism is effective for robotic running.

著者

池田 貴幸 岩谷 靖 巣瀬 浩一 美多 勉

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.14, no.5, pp.233-243, 2001-05-15 (Released:2011-10-13)

参考文献数

16

被引用文献数

1

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In order to create a running and jumping quadruped robot composed of all articular joints, we have developed a mono-leg robot which simulates the landing and lift-off motions of kangaroos. From the photograph data of the gait motion of kangaroo, time responses of four fundamental quantities are approximated by solutions of first or second order differential equations. Then we propose a control strategy of the robot which realizes these differential equations as controlled constraints. Experimental results show that a running mono-leg robot is produced which has a smooth jumping gaits.

著者

大内 茂人 劉 康志 佐藤 昭二 美多 勉

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.34, no.3, pp.225-231, 1998-03-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

7

被引用文献数

3

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Mine train control system is consisted of a winder, a train which transports many people to minebottom, and a long wire rope which connects a winder and a train. The mine train control system reported in this paper is the system with the longest rope of about 6700m in the world. This system often generate a rolling of train when the train stops at the station, when using conventional control. In convensional systems, two mine train control systems of the length of 1/2 of all mining galleries were used in order to ristrict the rolling. In these systems, change time was necessary. However, this change time become unnecessary by using a system with the length of 6700m. When using this system, it is the main subject how to control the bigger rolling. We solved the problem on the rolling control of this system by using H∞ control, and got the result that the travel time of the train made 2/3 compared with that of the convensional systems using two mine train control systems, and the train speed of 420m/min which is the maximum speed in the world was achieved.

著者

美多 勉 劉 康志 三平 満司

出版者

東京工業大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1996

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ロバスト制御理論の中核としてH_∞制御があるが、実際問題に応用する場合、問題が非標準となり、標準的な解法を適用できないことがしばしばある。すなわちa.サーボ系を構成するため不安定重みを選んだり、推定問題において制御対象が不安定なとき、(A,B_3)が可安定、(A.C_2)が可検出性という標準仮定が満たされない。b.入出力のアンバランスで、D_<12>が列フルランク、および、D_<21>が行フルランクであるという標準仮定が満たされない。c.制御対象が虚軸上に極や零点をもつ特殊な問題では、G_<12>(s)やG_<21>(s)が虚軸上に零点を持たないという標準仮定が満たされない。本研究ではこれらの問題のうち、重要なものに解を与え、その結果を使い、d.外乱オブザ-バを中心とした制御則に期待できるロバスト性の理論的解明、e.外乱零化と言う共通の究極的目的を持った、スライディングモード制御、非干渉制御、H_∞制御のロバスト性の比較と融合、を行うと共にf.炭鉱のトロッコの位置決め制御、電力系統のH_∞制御に得られた結果を適用し効果を確かめた。その結果、応用も含めて数々の成果が得られ、産業応用のためのH_∞制御、H_2制御の適用指針が得られた。

著者

広瀬 茂男 古田 勝久 美多 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1061-1065, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

南 澤槿 美多 勉 Pantelidis Ioannis 山北 昌毅

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.1, pp.85-88, 2002-01-15

被引用文献数

5 13

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We described a technique for the swingup control of a 2 link acrobat robot using backstepping and discussed singular problems.

著者

廣瀬 茂男 古田 勝久 原 辰次 美多 勉 小林 彬 三平 満司 小野 京右 廣瀬 茂男 長松 昭男

出版者

東京工業大学

雑誌

COE形成基礎研究費

巻号頁・発行日

1997

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本年度は本研究の最終年度であるため,これまでの研究成果を集大成してロボットの実機を開発・製作し,11月に行われたロボフェスタの会場で広く一般に公開した.この公開は単なる展示ではなく,それぞれのロボットの実演を行いながら解説をした.実演したロボットは以下の通りである.また同時に国際シンポジウムを開催し,国内外の招待講演者を交えてスーパーメカノシステムについての活発な討論を行った.発表件数は基調講演5件,口頭発表27件,ポスター発表80件であった.完全自立型索状能動体ACM-R1 省自由度壁面4足歩行ロボットHyperion空気圧駆動型ヘビ型ロボットSlim SIime Robot 脚車輪型移動ロボットRoller Walker空圧駆動ヘビ型推進巻付ロボットPneumnake 作業型2足歩行ロボット自励ヘビロボット Twin-Frame型作業移動ロボットPara Walker-II完全自立3次元型索状能動体ACM-R3 全身型作業を行う4脚ロボット立体運動ヘビ型ロボットスーパーメカノアナコンダ 地雷撤去用4足歩行ロボットTITAN-IX3次元ヘビ型ロボット サンプルリターンロボット連結型多車輪移動ロボット玄武2号機 群型ロボット衛星連結型多車輪移動ロボット玄武3号機 親子型惑星探査ロボットSMC-Rover(Uni-Rover)瓦礫内探査ヘビロボット蒼龍1号機 3輪ローバーTri-Star II水中ヘビロボットHELIX スーパーメカノコロニー(SMC)実験システムイルカロボット トランポリンロボット超多関節自重補償型アームFloat Arm COEアクロバット・ロボットスーパーメカノボーイ受動2足歩行ロボット 鉄棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット 二足歩行型階段昇降ロボットZero Walkerワイヤ駆動型走行ロボットRunbot 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrier多自由度跳躍ロボット ワイヤー連結作業ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN 作業型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-III 自己変形ロボットハイハイロボット 全方向車両The Vutonヘビ型ロボットでは自励振動を利用して小さなエネルギーで推進力を得る制御方法を確立した.また,3次元動作を行う実験機を開発し,頭部を持ち上げる動作,鉛直面内の波を伝搬させる推進方法,捻転による転がり動作を実現した.さらに防水型の実験機により,水中で螺旋型体型をとり捻転することで推進する動作を実現した.また,イルカロボットでは宙返り方向転換を実現した.歩行ロボット関係では,自励運動を使った省エネルギー歩行制御,ホッピング,前転と起きあがり運動,恐竜型の2足高速歩行,ハイハイ型歩行などを実現した.また,自在変形を行うロボットでは,4角形や5角形の体型を作って移動する制御法を確立した.群ロボット関係では,親子型のローバーを開発し,多数の子機による親機の移動,探索動作,2台の子機による物資搬送などを実現し,スーパーメカノコロニーの基本的制御方法を確立した.ダイナミクスを応用したロボットでは,トランポリン運動,前方へのジャンプ,前転と起きあがり,鉄棒への飛び付き,大車輪,宙返り降りなどを実現した.