著者

山崎 俊太郎 持丸 正明 金出 武雄

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.110, no.27, pp.73-78, 2010-05-06

被引用文献数

3

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一人称ビジョンシステムの一つである,頭部装着型の単眼カメラを用いて,画像から自己位置を推定する方法を提案する.本報告では,移動環境が既知であると仮定し,オフライン処理で環境地図を作成し,地図中での位置の推定をオンラインで行う,2ステップの手法について述べる.地図作成ステップでは,未校正の画像集合から,Structure-from-Motion法を用いてカメラ位置を復元する.続いて,多視点ステレオ法を用いて密な3次元点集合を生成する.復元した3次元点の座標,対応する画像特徴,その観測方向の3つ組からなる画像特徴データベースを作成し,画像特徴をキーとして検索可能な木構造に格納する.位置推定ステップでは,単眼カメラの計測画像から抽出した画像特徴を利用して木構造を探索し,環境中の3次元点との対応を取得する.得られた対応点を元に,ロバスト推定によってカメラの姿勢を復元する.実験では,500以上の画像から大規模な環境地図を生成さし,頭部に装着したカメラの位置をオンラインで,cm精度で求められることを示す.本手法を用いることにより,利用者に負担を与えない単純な計測装置で,人間の日常生活行動を長期間にわたり観測することが可能になる.

著者

山崎 俊太郎 持丸 正明 金出 武雄

出版者

日本ソフトウェア科学会

雑誌

コンピュータ ソフトウェア (ISSN:02896540)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.4_126-4_136, 2011-10-25 (Released:2011-11-30)

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画像ベースレンダリング法を用いて,Webブラウザ上で自由視点画像を合成するシステムを提案する.本システムは,クラウド環境で動作する光線空間モデリングと,Webブラウザ上で動作する自由視点画像レンダリングのソフトウェアで構成される.モデリングには,画像特徴を利用したStructure from Motion法を用い,未校正の画像集合から,自動で光線空間を復元する.レンダリングには,透視変換の近似アルゴリズムを用い,Webブラウザ上で対話的な速度で画像を合成する.我々の手法は,3次元の形状モデルを必要とする既存のWeb3D技術に対して,(1)表示対象の形状モデル復元が不要,(2)合成画像が写実的,(3)標準的な計算機環境で利用可能,という利点がある.作成したモデルは,標準的なHTMLの形式で配布可能であり,単独のコンテンツとして閲覧するほか,既存のWebサイトへ埋め込んで利用できる.これにより,今まで静止画を利用していた様々なWebアプリケーションに,対話的な3Dグラフィクスの機能を追加できる.

著者

池田 聖 岡部 孝弘 佐藤 智和 阪野 貴彦 向川 康博 山崎 俊太郎 佐藤 洋一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.107, no.538, pp.415-424, 2008-03-03

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2007年10月16日〜19日にブラジルリオデジャネイロで開催されたコンピュータビジョンに関する国際会議ICCV2007の概要を報告する.

著者

池田 聖 岡部 孝弘 佐藤 智和 阪野 貴彦 向川 康博 山崎 俊太郎 佐藤 洋一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.107, no.539, pp.415-424, 2008-03-03

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2007年10月16日〜19日にブラジル リオデジャネイロで開催されたコンピュータビジョンに関する国際会議ICCV2007の概要を報告する.