- 著者
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阪野貴彦
長谷川 一英
池内 克史
- 出版者
- 一般社団法人情報処理学会
- 雑誌
- 情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)
- 巻号頁・発行日
- vol.2005, no.18, pp.213-220, 2005-03-04
- 被引用文献数
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巨大物体の3次元形状計測では,クレーンやヘリコプタ等を利用した空中からのスキャンが効果的な方法の1つとして考えられる.ただし,対象物体が貴重な文化遺産である場合,安全性や効率性の面から,このような計測にはさまざまな問題が発生する.そのためわれわれは,レンジセンサを気球に搭載したFlying Laser Range Sensor(FLRS)を開発した.しかし,FLRSでは計測中にレンジセンサが運動するため,獲得する形状データに歪みが生じてしまう.そこで,本稿では計測中に移動するレンジセンサから得られるデータを補正する手法を提案する.まず,気球に取り付けたビデオカメラによる画像列と,歪んだ形状データそのものから抽出できる情報を用いて,カメラ運動に関するパラメータの高精度な推定をおこなう.このとき,初期解としてFull-Perspective Factorizationを用いた.推定されたセンサの運動パラメータを用いて,歪んだ形状データを補正した.この手法をカンボジア,バイヨン寺院の計測に適用したところ,FLRSから得られた歪んだ形状データを精度良く復元することができた.For a large scale object, scanning from the air is one of the most efficient methods of obtaining 3D data.In the case of large cultural heritage objects, there are some difficulties in scanning them with respect to safety and efficiency. To remedy these problems, we have been developing a novel 3D measurement system, the Flying Laser Range Sensor (FLRS) , in which a rage sensor is suspended beneath a balloon.The obtained data, however, have some distortion due to the intra-scanning movement.In this paper, we propose a method to recover 3D range data obtained by a moving laser range sensor; this method is applicable not only to our FLRS, but also to a general moving range sensor.Using image sequences from a video camera mounted on the FLRS enables us to estimate the motion of the FLRS without any physical sensors such as gyros and GPS.At first, the initial values of camera motion parameters are estimated by perspective factorization.The next stage refines camera motion parameters using the relationships between camera images and the range data distortion.Finally, by using the refined parameter, the distorted range data are recovered. We applied this method to an actual scanning project and the results showed the effectiveness of our method.