著者

金出 武雄 コンラッド ポールマン 森田 俊彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.76, no.8, pp.1497-1505, 1993-08-25

被引用文献数

83 11

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時系列画像からの特徴点追跡結果を用いて,3次元的なカメラの相対運動と対象物の形状を求める因子分解法は,線型な定式化を行い,数値計算的に安定な行列の特異値分解を用いたため,安定に運動と形状を復元することができる.本論文では,Tomasiと金出による正射影モデルにおける因子分解法の考え方を発展させ,より中心射影に近いscaled orthographic projectionとparaperspective Projectionへの拡張を行うと共に,特徴点追跡の不確かさを考慮に入れて復元の精度を高める重み付け因子分解法を示す.

著者

金出 武雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.3, pp.296-299, 2004-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

1

著者

金出 武雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.5, pp.376-383, 1987-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

21

被引用文献数

3 3

著者

横小路 泰義 ホリス ラルフ 金出 武雄

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文集 (ISSN:13424386)

巻号頁・発行日

vol.2, no.4, pp.17-26, 1997

参考文献数

28

被引用文献数

14

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To build a VR training system for visuo-motor skills (i.e., hand-eye coordinated skills), a visual interface should be correctly registered to a haptic interface so that the visual sensation and the haptic sensation are consistent spatially and temporally. In this paper, we propose a method to realize correct visual/haptic registration. The proposed method provides correct visual/haptic registration using a vision-based object tracking technique and a video keying technique. The combination of the encountered type haptic interface approach with the motion command type impedance display algorithm makes it possible to realize two extreme cases: free motion and rigid constraint. The first prototype has been built and the proposed concept was demonstrated.

著者

金出 武雄

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理 (ISSN:04478053)

巻号頁・発行日

vol.43, no.7, pp.798-799, 2002-07-15

著者

電気学会通信教育会著 金出武雄[ほか]執筆

出版者

オーム社 (発売)

巻号頁・発行日

1984

著者

金出 武雄

出版者

京都大学

巻号頁・発行日

1974

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博士論文

著者

金出 武雄

雑誌

情報処理

巻号頁・発行日

vol.43, no.7, pp.798-799, 2002-07-15

著者

金出武雄著

出版者

PHP研究所

巻号頁・発行日

2003

著者

金出武雄著

出版者

PHP研究所

巻号頁・発行日

2004

著者

大田 友一 尾野 徹 秋道 慎志 藤田 米春 井上 誠喜 斎藤 英雄 北原 格 大城 英裕 藤野 幸嗣 金出 武雄

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.100, no.633, pp.17-22, 2001-02-15

被引用文献数

4

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現実空間を多数のビデオカメラで撮影した映像を統合して仮想化現実空間を構成し、臨場感の高いコミュニケーションを可能にすることを目指して進めているプロジェクトについて述べる。多数の2D映像と、それらを加工することにより構築される3Dモデルを、CV技術とCG技術を駆使してシームレスに統合することにより、受け手の視点選択の自由度と実時間性を両立させた自由視点映像スタジアムを開発していく。特に、多数の固定カメラと少数の可動カメラの併用により画質を飛躍的に向上させる技術を開発するとともに、現実のスタジアムの空間に複数のカメラを設営した大規模な実験を行うことによって、実用化のために要求される開発課題の検討を実証的に進めている。

著者

多田 充徳 金出 武雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09

著者

長谷川 修 金出 武雄

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.44, no.7, pp.1795-1807, 2003-07-15

被引用文献数

5 3

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人と車両が入り混じる,対面通行の一般道路映像中の移動物体を対象に,(1) {車両,人物,その他} の識別および車両ならばその種別の識別,(2)対象が含む主要な色の推定,を同時に行うビジョンシステムを試作した.識別する対象の種別は,実験システムの入力映像中に多く見られた,{小型作業車,セダン,バン,トラック,人物(単数,複数とも),その他(ノイズなど)}とし,また色は {red-orange-yellow,green,blue-lightblue,white-silver-gray,darkblue-darkgray-black,darkred-darkorange} の色グループから選択させた.入力映像として晴天もしくは曇天の午前9時から午後5時の間の映像を用いた実験の結果,種別と色の識別結果が双方ともオペレータの目視による識別結果と合致した場合を正答として,91.1%の正答率を得た.また本研究では,上記の機能を利用し,あらかじめ設定した特定対象(種別と色の組合せから特定される)を映像中から検出させる実験も行った.特定対象を {FedEx社の集配車,郵便車,パトカー} に設定して行った実験の結果,92.9%の正答率を得た.こうした識別や推定の機能は,統計的線形判別法(線形判別分析)と非線形識別則(重みつきK-最近傍法)を組み合わせる手法を導入して実現した.This paper describes a vision system that recognizes moving objects(cars and humans) on general streets. The system classifies objects based on shape appearance and estimates their colors from images of color video cameras set up toward a street.The input images were obtained between 9:00 a.m. and 5:00 p.m. in fine or cloudy weather conditions.The types set up in the system are {human, sedan, van, truck, mule (golf cart for workers), and others}, and the colors are {red-orange-yellow, green, blue-lightblue, white-silver-gray, darkblue-darkgray-black, and darkred-darkorange}.Moreover, the system can selectively extract specific targets, such as FedEx vans, police cars, mail vans and others from objects based on classified and estimated results. For classification and estimation, we cooperatively used a stochastic linear discrimination method (Linear Discriminant Analysis: LDA) and a nonlinear decision rule (weighted K-Nearest Neighbor rule: K-NN).

著者

金出 武雄

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

テレビジョン学会誌 (ISSN:03866831)

巻号頁・発行日

vol.50, no.1, pp.68-70, 1996-01-20

被引用文献数

1

著者

金出 武雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.91, no.830, pp.38-40, 1988-01-05

著者

藤吉 弘亘 梅崎 太造 今村 友彦 金出 武雄

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.80, no.6, pp.1627-1634, 1997-06-25

被引用文献数

19

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本論文では, ナンバープレートの重心位置を出力するように学習させたニューラルネットワークを使用して, プレート領域を抽出する方法を提案し, その有効性を示す. 学習パターンの提示位置は, 乱数で与えられるため, 毎回異なるパターンがニューラルネットワークに学習され, 汎化能力の高いニューラルネットが形成される. 学習パターン中に含まれるナンバープレートの最適学習面積, バンパーとヘッドライト部分の抑制学習による効果, および学習パターンの拡大縮小と濃度値変換による効果について検討する. 地下駐車場で撮影された595台の車に対して評価実験を行った結果, それぞれ98.5%, 98.7%および100%の検出率を得た.

著者

金出 武雄 蚊野 浩 木村 茂 川村 英二 吉田 收志 織田 和夫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.2, pp.261-267, 1997-03-15

被引用文献数

15 5

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A video-rate stereo machine has been developed at Carnegie Mellon University with the capability of generating a dense range map, aligned with an intensity image, at the video rate. The target performance of the CMU videorate stereo machine is: 1) multi image input of 6 cameras; 2) high throughput of 30 million point×disparity measurment per second; 3) high frame rate of 30 [frame/sec] ; 4) a dense depth map of 240×256; 5) disparity search range of up to 60 [pixel] ; 6) high precision of up to 8 [bits] (with interpolation) ; 7) uncertainty estimation available for each pixel. The stereo machine is based on a multi-baseline stereo method. The basic theory requires some extensions to allow for parallel, low-cost, high-speed machine implementation. The three major ones are: 1) the use of small integers for image data representation: 2) the use of absolute values instead of squares in the SSD computation (SAD instead of SSD) ; and 3) camera geometry compensation capability for precise camera alignment. The stereo machine successfully generates disparity map of 200×200 with 23 steps of disparity search range in the video rate.

著者

山崎 俊太郎 持丸 正明 金出 武雄

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.110, no.27, pp.73-78, 2010-05-06

被引用文献数

3

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一人称ビジョンシステムの一つである,頭部装着型の単眼カメラを用いて,画像から自己位置を推定する方法を提案する.本報告では,移動環境が既知であると仮定し,オフライン処理で環境地図を作成し,地図中での位置の推定をオンラインで行う,2ステップの手法について述べる.地図作成ステップでは,未校正の画像集合から,Structure-from-Motion法を用いてカメラ位置を復元する.続いて,多視点ステレオ法を用いて密な3次元点集合を生成する.復元した3次元点の座標,対応する画像特徴,その観測方向の3つ組からなる画像特徴データベースを作成し,画像特徴をキーとして検索可能な木構造に格納する.位置推定ステップでは,単眼カメラの計測画像から抽出した画像特徴を利用して木構造を探索し,環境中の3次元点との対応を取得する.得られた対応点を元に,ロバスト推定によってカメラの姿勢を復元する.実験では,500以上の画像から大規模な環境地図を生成さし,頭部に装着したカメラの位置をオンラインで,cm精度で求められることを示す.本手法を用いることにより,利用者に負担を与えない単純な計測装置で,人間の日常生活行動を長期間にわたり観測することが可能になる.

著者

山崎 俊太郎 持丸 正明 金出 武雄

出版者

日本ソフトウェア科学会

雑誌

コンピュータ ソフトウェア (ISSN:02896540)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.4_126-4_136, 2011-10-25 (Released:2011-11-30)

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画像ベースレンダリング法を用いて,Webブラウザ上で自由視点画像を合成するシステムを提案する.本システムは,クラウド環境で動作する光線空間モデリングと,Webブラウザ上で動作する自由視点画像レンダリングのソフトウェアで構成される.モデリングには,画像特徴を利用したStructure from Motion法を用い,未校正の画像集合から,自動で光線空間を復元する.レンダリングには,透視変換の近似アルゴリズムを用い,Webブラウザ上で対話的な速度で画像を合成する.我々の手法は,3次元の形状モデルを必要とする既存のWeb3D技術に対して,(1)表示対象の形状モデル復元が不要,(2)合成画像が写実的,(3)標準的な計算機環境で利用可能,という利点がある.作成したモデルは,標準的なHTMLの形式で配布可能であり,単独のコンテンツとして閲覧するほか,既存のWebサイトへ埋め込んで利用できる.これにより,今まで静止画を利用していた様々なWebアプリケーションに,対話的な3Dグラフィクスの機能を追加できる.

著者

金出 武雄

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会誌 (ISSN:09135693)

巻号頁・発行日

vol.90, no.9, pp.747-749, 2007-09-01