著者

和田 周佳 広瀬 茂男 新井 雅之

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-K02(1)"-"2P1-K02(2)", 2007-05-11

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The camera mechanism for Souryu-V is developed in this research. 4 cameras are installed at Souryu-V. Front cameras are fixed and get a front clear view. Rear cameras are revolved and get a view of 360 deg. Souyu-V inspects narrow and winding spaces. Therefore, cameras may check advance. Then, at the time of advance, it is made the structure from which cameras do not check advance. Furthermore, it is made the mechanism in which cameras can circle. Consequently, the stick which supports a camera was made into the thing of an elastic body, and the axis of rotation is prepared into the stick. Consequently, sufficient vision to manage a Souryu-V was got.

著者

広瀬 茂男 塚越 秀行 米田 完

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.8, pp.1076-1082, 1998-11-15

被引用文献数

10 23

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We discuss some suitable stability margin concepts for walking robots which are expected to walk around on irregular terrains. Several stability margin ideas have been proposed before, but those can be roughly divided into three kinds.We came to the conclusion that a stability margin concept based on energy considerations is the most practical to adopt and that its validity could be recognized through simple experiments. But the existing energy stability margin is inadequate for practical use because this margin varies with the weight of the robot which can't affect its resistance to tumbling caused by slipping from steps or the sudden stop. Therefore, we'll propose an improved one here, called the normalized energy stability margin, the NE stability margin for short. Considering this margin, we'll introduce a novel tool called the SNE contour which connects the points on the slope which have the same NE stability margin, so as to derive a stable gait for walking robots. In the final part of this paper, we focus on the features of the SNE contour which shed new light on the solution for the stable posture.

著者

高山 俊男 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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大地震等の大規模災害時には被災者を早期に救出する必要がある。本研究では, 倒壊家屋内の様な狭隘部での移動体として, これまでにない移動方式をとる螺旋体型移動体を取り上げる。これは螺旋状の鍔を持つ多節体を螺旋状にくねらせて瓦礫内に入っていく移動体である。本機体はその構造上, 水陸両用の移動体となりうる。そこで, そのために最適な形状と移動方式について検討し, その妥当性を実験によって検証する。

著者

広瀬 茂男 PAULO Cesar Debenest

出版者

東京工業大学

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2005

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2006年の11月から2007年の1月の間、我々のロボットは、カンボジアでテストを行った。カンボジアの組織CMACが、シュリムアップ近くの実験場を供給してくれた。ここでは、位置の認識できるところ(キャリブレーション地区)と位置のわかっていない地区(テスト地区)とに地雷が埋められていた。クロアチアとの実験とは異なり、我々自身ではロボットは使用せず、現地作業員に操作方法を教え、我々は技術的問題の補助を行った。トレーニングの期間、我々の部隊は、キャリブレーション地区でテストを行い、ソフトと機構上の調整をおこなった。クロアチアでの実験以降に改良した点は、ペンキとプラスチック円盤を用いたマーキング機構を追加したところであり、両者とも良好に動いた。GPSデータを用いた地図座標の取り入れ機構も導入し、1cmの精度で計測できた。操作者と評価者の為のユーザーインタフェースの改良も行った。言語の違いとコンピュータ操作の不足があったが、現地作業員は、操作手順を早く習得し、簡単な問題点は、自分達で解決することができた。カンボジアでは、2つのロボットを同時に操作させる事も行った。それぞれのロボットは、金属探知機および、GPRを装備した二種類がある。マーキングも別々のものを装備した。第一次実験の結果から、金属探知機のみを装置したロボットが人間作業者よりも早く作業をすることができた。地雷を間違って認識することは特別な状況以外はなかった。金属探知機を、GPR機を装備したロボットはGPRの検出速度の制限からスピードは、はるかに遅かった。また地雷検出能力も高くはなかった。GPRデータは、岩石等と地雷を判別する事ができなかった。我々は現在、核磁気共鳴型装置を用いたセンサーで火薬そのものを検出するセンサーを開発中である。センサーは、今迄のものよりもはるかに重いため、新しいマニュピュレーターを作る必要がある。現在、その実験は大阪大学にて実施している途中である。

著者

滝田 謙介 片山 俊郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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本研究では, 首, 尾を持ち高い移動作業性能を備える恐竜型二足歩行ロボットの開発を進めている。本報では, 恐竜型二足歩行ロボットの特徴である首, 尾の動的効果を利用して運動について検討し, 実験機TITRUS-IIIに適用した結果について報告する。

著者

歌野 敦夫 東條 佑紀 降旗 直太 Debenest P 福島 文彦 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18