著者

鶴 清 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.639-647, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

12

被引用文献数

2 3

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Wall-climbing robots having holonomic and omni-directional mobility would enhance the manipulation performance of the mounted arm and enable it to execute various tasks on the surface of large structures. This study focuses on the wall-climbing robots having permanent magnet attractive units to stick to the surface of iron structure such as atomic reactors and discuss the development of a specific holonomic and omni-directional wall-climbing mechanisms. Basic driving mechanism of the wall-climbing robot is based on our former invention named Omni Disk which consists of multiple rollers attached to one side of a rotating disk and having a mechanism to direct the rollers to the same direction. We firstly discuss about the mechanical improvements of the Omni Disk to make it lightweight and low cost. We next discusses about four types of methods to attach permanent magnets to the wall-climbing robot and generates attractive force on the iron wall and select the best type based on the motion experiments about the constructed models. As the result of these considerations, we developed a holonomic and omni-directional wall-climbing robot named Vmax III which consists of three Omni Disks having permanent magnet at their center having the function to change the magnetic attractive force. By using the Vmax III, we studied about the relation among the magnetic attractive force of three Omni Disks, posture of the Vmax III and inclination angle of the iron wall and clarified the optimized distribution of the magnetic attractive force of the Omni Disks in different inclination of the iron wall.

著者

釜 剛史 加藤 恵輔 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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現在, 人道的対人地雷撤去問題に関して, センサ系について注目されているが, 感度・コスト・安全性を両立させることは困難とされている。我々はこれまでに, この問題を解決すべく, 新たに地雷探査に関する概念の提案を行い, 打撃推進型プローブによる地雷センサシステムの試験機を製作し, その基本動作実験を行ってきた。今回, これまでに得た知見を元に, センサ系動作の改良を行い, 新たな試作機を開発した。本報告では, その設計原理と基本動作実験に関する報告を行う。

著者

福島E. 文彦 北村 則行 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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本研究では「ハイパー・テザー」という新しい汎用的な連結手段を用いた「テザー遠隔駆動作業機」を提案している。本稿では, 芝刈り, ガーデニング, 農業作業, 地雷や各種埋設物の探索などへ応用できる作業機の機械設計や実験を紹介し, テザー遠隔駆動作業機の有効性を示す。

著者

相原 孝俊 松澤 俊明 福島 E.文彦 フレーゼ マーク グアラニエリ ミケレ 玉田 守 広瀬 茂男 三浦 有信

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."1A1-H01(1)"-"1A1-H01(3)", 2008-06-06

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We developed weight balanced which we calling "Portable Field Arm". The arm has a reach of 3 meters, possesses 5 Degrees of Freedom, and is easily assembled /disassembled. Because of its compact body, it's easy to transfer. It is a multi purpose arm but in this paper we show configuration as a evaluation setup for metal detectors. This paper explains the arm's mechanism and its positioning accuracy.

著者

洗 津 山田 浩也 遠藤 玄 デベネスト パウロ グアラニエリ ミケーレ 風間 裕人 長友 一郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp."1A2-P20(1)"-"1A2-P20(2)", 2013-05-22

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For the decommissioning of the Fukushima Daiichi nuclear power plant, we need robot arms which have long and slender shape, wide motion range, and radiation-tolerant system. However, existing robot arms are not capable of satisfying those requirements. In particular, the extremely large torque generated by the arm weight is the most difficult problem in the development of such long and slender arms. Therefore, in order to satisfy those requirements, we propose a new robot arm named "3D CT-Arm". The 3D CT-Arm uses a "coupled tendon drive", in which the all joints are driven by motors located on the base through wires and pulleys, and the all motors support the torque on the base joint. Thus, the 3D CT-Arm can maintain its posture even when it extends the arm horizontally. In this paper, we introduce the concept of 3D CT-Arm and show the design and test of a prototype.

著者

鶴 清 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."1A1-D20(1)"-"1A1-D20(4)", 2008-06-06

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高所での危険な作業を人に代わって行う壁面移動ロボットの開発は活発に進んでいる。中でも,ロボットを鉄壁面に吸着しながら移動も行う吸着駆動方法の開発はブレイクスルーのひとつであり,現在,鉄製のガスタンク,原子炉壁の固定にはブロアー式と磁気吸着式が考えられるが,その内,外部に駆動系設備が要らない磁気吸着式が注目されているしかし,従来の磁気吸着式は,鉄面の溶接部,リベット部などの凹凸がある場合は吸着力が著しく減少してしまうことが壁面移動ロボットの発展の課題とされているまた,この凹凸を乗り越えて移動するロボットも研究されているが,永久磁石の強力な磁気吸着力を脱離する移動機構などを組み込んでいるため重量化して実用的でない.実用面を考慮すると人が手で持ち運びできる小型・軽量型で,溶接部やリベットなどの凹凸がある鉄板でも確実に吸着できる磁石ユニットがあると,鉄製構造物に吸着移動するロボットの吸着ユニットのとして有効である.現状で十分な吸着力がある吸着器に対する要望は依然として高いが,有効な吸着器の発表は未だない.そこで,このような課題を解決するために,永久磁石の磁気吸着力をばねの力に蓄えることで,可変位型の磁気吸着部を構成して,さらに全方向に移動可能できる磁気吸着型善方向移動ロボットの機構を組み込んだ新しい概念、のロボットの研究を進めてきたこの全容をFig.1に示す.本報告は,開発中の移動方法と構造を示す.

著者

山田 浩也 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2A1-J07(1)"-"2A1-J07(4)", 2007-05-11

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In this paper, we discuss about locomotion of snake-like robots on uneven terrain. In recent research some snake-like robots have been developed which have ability to advance on uneven terrain, but the control has not been established. In this paper we propose a control method using a touch sensor located on the head of robots, and verify the effectiveness of propose method by experiments. We think the result of this paper will contribute to the study to put snake-like robots to practical use.

著者

遠藤 玄 福島 E.文彦 桑原 裕之 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.2, pp.198-205, 2013 (Released:2013-04-15)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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This paper introduces the outline of a creativity education course “machine creation” that has been conducted at the Department of Mechano-Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technology, for 21 years. The course is designed to provide students with extensive opportunities to work with real objects to bridge classroom lectures and hands-on experiences. The students work as a team within a time limitation under budget to create a “street performance robot” which can entertain audience. We assume that students can efficiently learn about a process of product development through this course from planning of the robot to the final presentation of the robot. To evaluate this assumption, we carried out questionnaire survey for the current students and alumni who are currently working as engineers in the real world. The results suggest that this course can provide a valuable experience for students and many alumni agree with our educational methodology.

著者

梅谷 陽二 広瀬 茂男

出版者

東京工業大学

雑誌

試験研究

巻号頁・発行日

1985

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本研究は、顕微鏡下において、プレパラート上に置かれた真核をもつ生物細胞を操作対象とし、この細胞を微小操作器で切断,切除,開口などの手術を行ない、さらに細胞内の核を吸出して他の断片を注入するなどの操作を、非熟練者でも自由に行なえるようなマイクロマニピュレータ(微小操作器を含む)を開発することを目的としている。咋年度にひき続き、本年度は3自由度のバイモルフ型微小操作器の性能向上を目的として試作を重ねた。この微小操作器はピエゾ素子(セラミック素材)をバイモルフ形に構成しており、微小並進運動を実行させるとき、極めて感度の高い位置制御が可能となり、最終試作器では容易に1/10ミクロンメータの感度を実現させることができた。微小操作器の先端には、通常ガラス製の針やピペットが取り付けられ、これを介してプレパラート上の細胞と接触している。そこで、この微小操作器システムをサーボ化するに必須とされる接触反力信号検出を行なうため、咋年度に確認した自律振動形に微小歪ゲージ機構を適用した方式を採用し、針先端での印加力の検出感度を【10^(-3)】dyne域にまで高めるべく解析と設計試作を繰り返したが、実際の操作條件では、針やピペットが液浸状態となるため、目標よりも2桁低い感度にならざるを得ないことが分った。画像処理系による自動位置決め系は予定通りの機能をもつことが分った。しかし画像処理系とマイクロマニピュレータ系との連けいについては問題がある。つまり顕微鏡の視野は非常に狭いから、マニピュレータの一連の作業動作の大半は視野外となるため、この画像処理系が有効に働くのは実際に細胞操作を行なっている期間に限られている。このため、シーケンス制御回路によって駆動するように設計した。総合試験の結果、おおむね予期された充分な性能を有することが検証された。

著者

福島 E.文彦 中本 秀一 駄本 理一郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001-06-08

著者

広瀬 茂男 福島 E. 文彦 駄本 理一郎 中本 秀一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2001, 2001

著者

広瀬 茂男

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.4, pp.447-451, 1998-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

広瀬 茂男

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.1, pp.17-21, 1997-01-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

3

被引用文献数

3

著者

福島E. 文彦 広瀬 茂男

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.45, no.6, pp.529-534, 2006-06-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

12

被引用文献数

3

著者

広瀬 茂男 古田 勝久 美多 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1061-1065, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

広瀬 茂男

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.3, pp.223-228, 2002-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

25

被引用文献数

1

著者

広瀬 茂男 福島 E.文彦 有川 敬輔 片桐 正春

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.2, pp.172-176, 2005-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

2

著者

広瀬 茂男

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.60, no.7, pp.914-919, 1994-07-05 (Released:2009-06-30)

参考文献数

13

著者

中野 淳志 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._2P1-E19_1-_2P1-E19_4, 2009

被引用文献数

2

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Recently, a requirement has emerged for vehicles which aim to search for victims who are trapped under the rubble when an earthquake occurs, or to carry out inspections for maintenance activities under house floors and roofs. To meet these requirements, we propose a multi-wheeled snake like robot with actively movable slime body, which is called "Souryu VII". The body of the robot comprises a series of alternate rigid segments and flexible rubber sponge joints, and bending movement of the body is generated by pulling three wires that go through the body. Eight wheels are attached on alternating sides of each rigid segment. The shape of each wheel is long in the axial direction with a cone-like step, and this feature makes it possible to generate propulsion on a large area of the bottom surface. Finally, the advantageous architecture we proposed was validated with experiments in which Souryu VII overcame various obstacles.

著者

土居 隆宏 程島 竜一 福田 靖 広瀬 茂男 岡本 俊仁 森 純一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp._1A1-B14_1-_1A1-B14_3, 2010

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A 1/20 scaled electric-powered test model robot of the quadruped walking construction robot TITAN XI has been developed to conduct experiments and trainings in lower cost and easier. The legs are driven by RC servo motors and have the same D.O.F. configuration and proportion. Suspension tether winded by motor-driven winches are force-controlled by newly developed tension sensors for steep slopes. A robot controller which consists of the same numbers of joysticks and switches was developed for manual control. Test model is controlled by three SH-2 (SH7047) microcomputers and they are communicating via CAN interface. By automatic and manual control, the robot climbed up a steep slope model and step over obstacles.