1 0 0 0 OA 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成
- 著者
- 藤井 健太朗 磯村 拓哉 村田 真悟
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会全国大会論文集 第37回 (2023) (ISSN:27587347)
- 巻号頁・発行日
- pp.2G5OS21e04, 2023 (Released:2023-07-10)
人間のように未学習の環境であったとしても適切に知覚し、目標を達成するための適応的な行動生成が可能な知能ロボットの実現が期待されている。人間の脳の計算原理である自由エネルギー原理に基づく能動的推論に深層学習を導入した深層能動的推論によって、シミュレーション環境におけるトイプロブレムの解決は示されているが、実ロボットに応用した例はない。そこで本研究は、実ロボットによる行動生成のための深層能動的推論フレームワークを提案する。提案フレームワークは世界モデル、行動モデル、期待自由エネルギーモデルから構成される。世界モデルは対照変分自由エネルギーの最小化に基づき学習を行うことで環境の適切な知覚が可能になる。行動モデルは、期待自由エネルギーモデルによって推定される対照期待自由エネルギーの最小化に基づいた模倣学習を行うことで、目標を達成するための適応的な行動生成が可能になる。評価実験として、実ロボットによるリーチングタスクを、学習済み・未学習の環境で行なった。実験の結果、提案フレームワークはどちらの環境においても適切に知覚し、目標を達成するための適応的な行動生成が実現可能であることが確認された。
1 0 0 0 OA 予測精度の予測に基づいた能動的・受動的な適応行動の生成学習
- 著者
- 村田 真悟 山下 祐一 有江 浩明 尾形 哲也 谷 淳 菅野 重樹
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会全国大会論文集 第28回全国大会(2014)
- 巻号頁・発行日
- pp.2K4OS04a3, 2014 (Released:2018-07-30)
人間は知覚経験を通して生じた現象の解釈を行い,受動的適応・能動的適応という二つの対立した戦略を動的に選択していると考えられる.我々は,この選択の実現に「予測精度の予測」が重要であると考え,それが実現可能な再帰結合神経回路モデルを提案する.提案モデルをロボットに実装し,適応行動の生成学習実験を行った結果,受動的・能動的な行動を実現する二つの神経メカニズムが同一の神経回路に自己組織化された.