1 0 0 0 OA ロボカップ2017世界制覇への軌跡 チームINPUT
- 著者
- 床井 良徳 井山 徹郎 池田 富士雄 宮田 真理 大湊 佳宏
- 出版者
- 独立行政法人 長岡工業高等専門学校
- 雑誌
- 長岡工業高等専門学校研究紀要 (ISSN:00277568)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.34-48, 2018 (Released:2019-02-22)
- 参考文献数
- 1
本報告では,本校ロボティクス部からロボカップジュニアのサッカーオープンに出場し,2017年に開催された国内外の大会6大会において全て優勝という偉業を成し遂げたチームINPUTについて世界制覇までの道のりについて報告する.チームINPUTの2017年の業績として,北信越ブロック大会(地区大会):優勝およびプレゼンテーション最優秀賞,ジャパンオープン(全国大会):優勝,せとうちオープン2017:IndividualとSuperTeamともに優勝,RoboCup2018NAGOYA(世界大会):IndividualとSuperTeamともに優勝,北九州オープン2017:優勝およびナイスロボット賞,RoboCup Asia-Pacific 2017:SuperTeam ChampionおよびBest Technical Innovation受賞し,完全優勝を果たした.
- 著者
- 床井 良徳 井山 徹郎 池田 富士雄 宮田 真理
- 出版者
- 独立行政法人 長岡工業高等専門学校
- 雑誌
- 長岡工業高等専門学校研究紀要 (ISSN:00277568)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.49-61, 2018
本報告では,高専ロボコン2017にて,史上初となるAとBの両チームともに全国大会に出場した長岡A「新鮮組」と長岡B「ベアLINK"」の関東甲信越地区大会と全国大会の模様とロボティクス部の2017年の活動について報告する.長岡A「新鮮組」は,地区大会にて19年ぶりの優勝を勝ち取り,全国大会出場を決めた.一方,長岡B「ベアLINK"」は,地区大会にてアイデア賞を受賞するも全国大会を逃したが,その後,競技委員会推薦チームとして全国大会を果たした.全国大会では,長岡A「新鮮組」がベスト4と検討し,長岡B「ベアLINK"」は競技で自分たちの持ち味を上手く生かすことができなかったが「アイデア倒れ賞」を受賞した.
1 0 0 0 ロボカップ2017世界制覇への軌跡:チームINPUT
- 著者
- 床井 良徳 井山 徹郎 池田 富士雄 宮田 真理 大湊 佳宏
- 出版者
- 独立行政法人 長岡工業高等専門学校
- 雑誌
- 長岡工業高等専門学校研究紀要 (ISSN:00277568)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.34-48, 2018
本報告では,本校ロボティクス部からロボカップジュニアのサッカーオープンに出場し,2017年に開催された国内外の大会6大会において全て優勝という偉業を成し遂げたチームINPUTについて世界制覇までの道のりについて報告する.チームINPUTの2017年の業績として,北信越ブロック大会(地区大会):優勝およびプレゼンテーション最優秀賞,ジャパンオープン(全国大会):優勝,せとうちオープン2017:IndividualとSuperTeamともに優勝,RoboCup2018NAGOYA(世界大会):IndividualとSuperTeamともに優勝,北九州オープン2017:優勝およびナイスロボット賞,RoboCup Asia-Pacific 2017:SuperTeam ChampionおよびBest Technical Innovation受賞し,完全優勝を果たした.
1 0 0 0 OA 史上初、高専ロボコン全国大会2チーム出場 18年ぶりの地区大会優勝、8年ぶりの全国大会
- 著者
- 床井 良徳 井山 徹郎 池田 富士雄 宮田 真理
- 出版者
- 独立行政法人 長岡工業高等専門学校
- 雑誌
- 長岡工業高等専門学校研究紀要 (ISSN:00277568)
- 巻号頁・発行日
- vol.54, pp.49-61, 2018 (Released:2019-02-22)
本報告では,高専ロボコン2017にて,史上初となるAとBの両チームともに全国大会に出場した長岡A「新鮮組」と長岡B「ベアLINK”」の関東甲信越地区大会と全国大会の模様とロボティクス部の2017年の活動について報告する.長岡A「新鮮組」は,地区大会にて19年ぶりの優勝を勝ち取り,全国大会出場を決めた.一方,長岡B「ベアLINK”」は,地区大会にてアイデア賞を受賞するも全国大会を逃したが,その後,競技委員会推薦チームとして全国大会を果たした.全国大会では,長岡A「新鮮組」がベスト4と検討し,長岡B「ベアLINK”」は競技で自分たちの持ち味を上手く生かすことができなかったが「アイデア倒れ賞」を受賞した.
- 著者
- 池田 富士雄
- 出版者
- 高知工業高等専門学校
- 雑誌
- 若手研究(B)
- 巻号頁・発行日
- 2004
分数階微分(Fractional Calculus)を用いた数理モデルである分数階微分方程式モデル(FCモデルとよぶ)に基づく制御系は、従来の整数階微分方程式モデルに基づく制御系に比べて、本質的に非線形要素に対してロバストであることが理論的に明らかにされつつあり、実験的にもその有効性が確認されている。本研究での目的は、非線形要素の種類を陽に考慮することなく設計することができ、かつ調整も容易な、FCモデルに基づく制御系設計法を提案することである。そして非線形要素の一種であるアンプの飽和や、ギアのバックラッシ、摩擦などに対してFCモデルを適用し、計算機シミュレーションおよび実験的検証により、提案した設計法の有効性を示すことである。昨年に引き続き本年度は、当初の研究計画に従い以下の研究を実施した。1.従来の制御系設計法を拡張することにより、制御対象の非線形系に対して適切なFCモデルに基づく制御器による設計法を提案し、具体的なアルゴリズム、設計手順を開発した。2.製作した実験装置に対して制御実験を行い、さらにより良い性能が得られるためのパラメータの調整等を行い、制御器の改良を進めた。3.学術論文への投稿および掲載(1件)、国際会議等での発表(2件)を行った。