2 0 0 0 OA MABE2: 第2回火星飛行機高高度飛行試験
- 著者
- 大山 聖 永井 大樹 藤田 昂志 安養寺 正之 岡本 正人 江 光希 金崎 雅博 高野 敦 水上 諒 竹内 伸介 安部 明雄 佐々 修一 布田 翼 満武 勝嗣 得竹 浩 火星探査航空機リサーチグループ Oyama Akira Nagai Hiroki Fujita Koji Anyoji Masayuki Okamoto Masato Koh Mitsuki Kanazaki Masahiro Takano Atsushi Mizukami Ryo Takeuchi Shinsuke Abe Akio Sasa Shuichi Futa Tsubasa Mitsutake Katsushi Tokutake Hiroshi
- 出版者
- 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所(JAXA)(ISAS)
- 雑誌
- 大気球シンポジウム: 平成30年度 = Balloon Symposium: 2018
- 巻号頁・発行日
- 2018-11
大気球シンポジウム 平成30年度(2018年11月1-2日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所 (JAXA)(ISAS)), 相模原市, 神奈川県
1 0 0 0 OA 障害物回避を考慮したリアルタイム3次元飛行経路生成法の高速化
- 著者
- 満武 勝嗣 東野 伸一郎
- 出版者
- 一般社団法人 日本航空宇宙学会
- 雑誌
- 日本航空宇宙学会論文集 (ISSN:13446460)
- 巻号頁・発行日
- vol.58, no.677, pp.153-163, 2010 (Released:2010-07-23)
- 参考文献数
- 10
- 被引用文献数
- 3 5
The authors have proposed the A*-EC hybrid path planning method which can generate a 3D flight path quickly considering terrain and obstacle avoidance. This paper proposes two methods to improve its calculation time in order to apply it to a larger scale problem in real time. Using the two methods, the calculation time reduces approximately from half to quarter. The authors measure the calculation times to examine the performance of the improved A*-EC method by changing the number of waypoints and ``nodes'' which are the apexes of the 3D cells expressing terrain and obstacles. Calculation time is about 10—100 seconds in case of 50—100 waypoints and 2000—7500 nodes. The authors apply the method to a large scale problem in which there are 61 waypoints and about 7000 nodes, and actual topological information and recorded weather information are used as obstacles. The simulation result shows the method can be used in real time.