著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.47, no.2, pp.78-79, 2015-02

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.9, pp.74-75, 2014-09

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.49, no.3, pp.70-71, 2017-03

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.48, no.3, pp.80-81, 2016-03

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.2, pp.74-75, 2014-02

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.10, pp.78-79, 2013-10

著者

熊谷 正朗

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.104, no.988, pp.150-151, 2001-03-05

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.12, pp.78-79, 2013-12

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.6, pp.86-87, 2013-06

著者

熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.2, pp.126-129, 2008-03-15

参考文献数

4

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.48, no.10, pp.74-75, 2016-10

著者

小関 篤史 江村 超 熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

1

---

本研究は4脚ロボットの不整地動歩行に関するものである。不整地としては, 踏み越え可能な水平な段差, より高い障害物, 斜面を想定し, ステレオビジョンによって地形情報を得て, 歩容生成を行う。まず, 歩行しながら, ロボット前部に取り付けた2個のカメラにより路面を左右方向に渡って観測し, 視差を検出することで路面の相対的な高低の分布を得る。この分布より回避すべきか否かを, また進行可能である場合, 時間変化より平坦な段差か斜面であるかを判断し, 必要な歩容の生成を行った。12自由度のロボットを用いて, 姿勢センサ等の情報による補正を加えてトロット歩容を行った。

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.48, no.11, pp.84-85, 2016-11

著者

熊谷 正朗 江村 超

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

被引用文献数

1

---

現在, 人間の居住環境等における移動手段として2足歩行が着目されているが, 多くの研究では歩行を水平面に限定している。しかしながら, 実用的に使用する場合には, 路面の斜度を把握し, それにあわせて歩容を変更しなければならない。本研究ではステレオビジョンを用いた手法によって斜度を推定し, ロボットの歩容を変更し, 斜度を教示することなく歩行させることに成功した。あわせて他の物体を追尾歩行するための制御について報告する。

著者

江村 超 熊谷 正朗 野村 亮太

出版者

計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.38, no.2, pp.129-136, 2002-02-28

参考文献数

4

被引用文献数

2

著者

熊谷 正朗 森 友一朗 橋本 浩一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.43, no.6, pp.515-520, 2004-06-10

参考文献数

10

被引用文献数

3

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.7, pp.62-63, 2014-07

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.49, no.5, pp.68-69, 2017-05

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.49, no.2, pp.68-69, 2017-02

著者

江村 超 熊谷 正朗 王 磊 郷古 倫央

出版者

計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.35, no.1, pp.17-23, 1999-01

参考文献数

7

被引用文献数

4