著者

熊谷 正朗

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.47, no.10, pp.68-69, 2015-10

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会 ; 1969-

雑誌

プラントエンジニア : 新世代エンジニアのための技術&情報マガジン (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.44, no.9, pp.2-11, 2012-09

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.12, pp.72-73, 2014-12

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.48, no.6, pp.52-53, 2016-06

著者

江村 超 熊谷 正朗 王 磊 郷古 倫央

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.35, no.1, pp.17-23, 1999

被引用文献数

1

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Dynamically walking robots require attitude sensors of high resolution and wide-band frequency response. If these characteristics are not good enough, it is difficult to control the robots stably. Rate gyros are widely used attitude sensors in walking robots, but the rate gyro which has both characteristics of sufficiently high resolution and wide-band frequency response is heavy and expensive. Therefore, the authors tried to get a small, light and low-cost rate gyro which has excellent characteristics both in resolution and response frequency by using multiple sensors and subtraction type of filters.<br>In this paper, first, a method to expand response frequency of rate gyros without reducing their resolution and an idea of subtraction type of filters which are useful for expanding frequency range are presented. The subtraction type of filter means the filter that has a transfer function obtained by subtracting another transfer function from 1 (unity). This filter provides flat response after composing two signals whose response frequency ranges are different each other. In this case, one is a signal obtained from a rate gyro whose resolution is high enough but response frequency is low, and the other is a signal obtained from a rate gyro whose resolution is low but response frequency is high enough.<br>If we use an inclinometer together with rate gyros, we can sufficiently decrease zero-drift of gyros, because the inclinometer senses angular displacement by referencing gravity direction and its zero stability is high enough. However, the inclinometer is influenced by horizontal acceleration. This means that we have to use a low-pass filter whose cutoff frequency is extremely low to eliminate signal component induced by horizontal acceleration. Attitude sensor using two rate gyros mentioned above and one inclinometer showed good characteristics concerning zero stability, resolution and response frequency range.

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.48, no.1, pp.90-91, 2016-01

著者

熊谷 正朗 江村 超

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.2, pp.35-41, 2002-03-15

参考文献数

14

被引用文献数

3 3

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There are many robots which are controlled with PCs (Personal Computers) . Their typical OS (Operating System) was MS-DOS, but MS-DOS is not suitable for high level control. Therefore, RTLinux was developed as realtime OS. However, the authors tried to control mechatronic system by using common Linux and found that it has enough ability to control robots. In this paper, it is described why the common Linux can be used as OS for PCs that control robots. Some experimental results that indicate performance of common Linux as robot controlling OS are also provided. Then the control system developed for human type biped robot as an example that utilize this method is shown.

著者

熊谷 正朗 落合 恭也

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp._2P1-D18_1-_2P1-D18_4, 2009

被引用文献数

1

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This paper describes application of robots balanced on balls for transport. While balancing on the ball is a kind of performance acted by human or animals, it has good characteristic as transportation device in robot system. The robot balanced on a ball could be realized by two sets of inverted pendulum control and omnidirectional driving mechanism of the ball. It could not only stand still, move, and turn but also behave as it was passive by turning off one control gain. Ideas to use the robot for transport are proposed in this paper. A single robot could transport some loads on the top without changing control parameters. Multiple robots could cooperatively carry large objects with human. Brief introduction of the system, control of passive mode, use for transport, and some of experimental results are described.

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.6, pp.62-63, 2014-06

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.47, no.6, pp.82-83, 2015-06

著者

河野 秀行 江村 超 熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

1

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本研究は水平な段差面のある不整地を, ステレオビジョンで観測して踏破する手法に関するものである。不整地において2脚動歩行を行うためには, 特に着地点の状況の正確な情報を必要とし, それに忘じた歩容の生成が必要である。そこで, 広角と望遠の2系統のビジョンをロボットに装備し, 広角系によって着地可能な位置を検出して足の運びを決定し, 望遠系によって着地位置の高低のより精度の高い計測を行った。これにより, ロボットの障害回避を含む進行方向, 歩幅および足上げ量などを決定し, 歩容生成を行った。

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.49, no.10, pp.94-95, 2017-10

著者

熊谷 正朗 森 友一朗 橋本 浩一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.43, no.6, pp.515-520, 2004-06-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

10

被引用文献数

1

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.7, pp.68-69, 2013-07

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.11, pp.70-71, 2013-11

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.5, pp.74-75, 2013-05

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.47, no.3, pp.72-73, 2015-03

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.46, no.5, pp.56-57, 2014-05

著者

熊谷 正朗

出版者

東北学院大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2013-04-01

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本研究では球面モータの動力評価、効率評価に必要な回転中のトルク計測手法を提案、実証した。従来のモータと異なり、球面モータは3自由度、すなわち三つの空間軸周りの回転の自由な組み合わせで回転でき、トルクも同様で、かつ両者の軸方向が同一とは限らない。そのため、従来は同時に測定する手法が見られず、開発中の球面誘導モータの性能評価、改良のために、6軸力覚センサと、機械的な球体の駆動装置の組み合わせにより実現した。

著者

熊谷 正朗

出版者

日本プラントメンテナンス協会

雑誌

プラントエンジニア (ISSN:02890178)

巻号頁・発行日

vol.45, no.4, pp.74-75, 2013-04