著者

猿渡 章太郎 胡 振程 Feraud Thomas

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.37, no.4, pp.5-8, 2013-01-23

被引用文献数

1

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SLAMとは自己位置を計測しながら障害物マップを作ることであり,ロボットや自律走行分野に広く応用されてきた.従来ではジャイロセンサーや車速センサーを等の手法が主流であるが,タイヤの空回りやスリップに対応できないため,近年画像処理に基づいたVisual SLAMの手法が注目を集めている.本研究では,複数台のカメラを接続した全方位カメラから取得した画像を用いたVisual SLAMを提案する.この手法は単眼カメラより範囲が広く,曲面ミラーを用いた全方位カメラより使える部分が多い画像を用いることでより正確な自己位置の計測を可能にしている.

著者

内山 和寿 内村 圭一 吉川 健児 宍野 悟 胡 振程

出版者

The Institute of Electrical Engineers of Japan

雑誌

電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society (ISSN:09136339)

巻号頁・発行日

vol.128, no.5, pp.607-614, 2008-05-01

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The control of conveyance between processes still relies on the engineer's experience. It is difficult to correspond to the change in the conveyance layout due to the expansion and reduction of production and the breakdown of conveyance devices. In this paper, we propose a conveyance control system that can adapt to changes in the conveyance layout and we aim at the improvement of the amount of total conveyance.<br>First of all, the system is divided into the part where the conveyance layout is made a data base and the part where the conveyance control that uses the congestion index is done. Therefore, it is possible to deal flexibly by changing the data base part without changing the conveyance control part when it is necessary to change the conveyance layout suddenly.<br>In all the combinations of the conveyance layout and the turning on pattern used as a result of the simulation, the proposed conveyance control method became a great result by the amount of total conveyance.

著者

胡 振程 内村 圭一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解

巻号頁・発行日

vol.98, no.490, pp.141-148, 1998-12-18

参考文献数

13

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時系列道路情景画像による走行道路環境の奥行き推定は, 安定的な車線追跡, 先行車両との距離保持及び障害物の検出などにおける重要な研究課題となっている.従来のステレオ視覚などの方法では, 複数カメラを取りつけ際の相対位置の設定誤差やカメラの振動による計測精度の低下などの欠点が存在している.本研究では, 車載カメラのFOEを用いたカメラの運動パラメータの計測により走行道路環境の奥行きを推定する.理論的に, 3個だけの対応点対で線形的に解けるカメラの運動解析によって, より高速で正確な奥行き推定が可能となる.実際の道路情景画像を用いた実験により提案手法の有効性を検証する.

著者

胡 振程 内村 圭一

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 : 映像情報メディア (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.61, no.12, pp.1705-1709, 2007-12-01

被引用文献数

7