5 0 0 0 OA 4脚歩行ロボットのための動物的歩容生成
- 著者
- 鈴木 秀和 西 仁司
- 出版者
- 日本知能情報ファジィ学会
- 雑誌
- 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第23回ファジィシステムシンポジウム
- 巻号頁・発行日
- pp.216, 2007 (Released:2009-01-14)
近年,医療・福祉分野においてロボットの利用が検討され始めている.動物と触れ合うことによる癒し効果を治療に役立てようとするアニマルセラピーの分野では,感染症などの危険がないことから,動物型ロボットにより同様の癒し効果を得るロボットセラピーが注目され始めている.このような動物型ロボットが癒し効果を発揮するためには実際の動物に近い動作をすることが重要である.本報では基本的な動作である「歩行」に着目し,4脚ロボット「AIBO(Sony製)」の動物的な歩容生成法について報告を行う. 歩容生成では,まず1脚のみに着目した動作生成を行う.実際の犬の歩行時の脚軌道をベースとし,遺伝的アルゴリズムを用いてロボット用に最適化を行う.最適化された脚軌道を用い,4脚の切り替えタイミングを動物学における基本的な歩容である「トロット」に一致させることで動物的な歩容生成を行う.
3 0 0 0 OA 人間の感性に基づく動物型ロボットのための4脚歩容生成
- 著者
- 鈴木 秀和 西 仁司 瀧 晃司
- 出版者
- 日本知能情報ファジィ学会
- 雑誌
- 知能と情報 (ISSN:13477986)
- 巻号頁・発行日
- vol.21, no.5, pp.653-662, 2009-10-15 (Released:2010-01-12)
- 参考文献数
- 21
- 被引用文献数
- 1
近年,AIBOやParo等に代表される動物型ロボットが話題を集めており,その愛らしい仕草によるエンターテインメント効果のみならず,ロボットセラピーにおけるヒーリング効果が注目を集めている.ヒーリング効果への影響を考えた場合,ロボットが動物らしく行動することが重要であるが,実環境では複雑な動的干渉の影響を受けるため,歩行等の複雑な行動を動物らしく実行することは難しい.そこで本報告では,人が「動物らしい」と感じる4脚歩行ロボットのための歩容生成を目標に,AIBOを用いた地面での動物的な歩容の生成を試みる.脚式ロボットの歩容生成が多次元時系列空間における軌跡の最適化問題であることに着目し,複合特徴領域から成る最適歩容領域への到達方法として,特徴群を1つずつ最適化して辿る手法を提案する.具体的には,動物の歩容に基づいた基本形状とGAによる中間軌道の最適化により,効率よく推進力を発生できる単脚軌道の生成を4脚歩容生成の導入として行う.生成された単脚軌道の連携のために動物学における歩容分類を適用し,人間が動物らしいと感じる感性を取り入れるためにデューティ比と周期を変えたアンケートを実施した.さらに,アンケート結果より得た動物的な歩容に対し,GAを用いた地面での適応学習を行うことにより,人が動物らしいと感じる歩容形態を維持したまま効率よく前進できる歩容の実現を試みる.
1 0 0 0 OA 動物型4脚ロボットにおける歩容生成と印象評価
本研究では,動物型4脚歩行ロボットAIBOの歩行動作に焦点を当て,ロボットセラピーにおける複合動作に対する印象評価を行う.一般的なAIBOの歩行動作と著者らが提案してきた生成法を用いた“動物らしい”歩容の印象比較実験により,著者らが生成した歩容が人に親近感を抱かせていることを確認する.さらに,3つの複合動作を用いた印象評価実験により,各動作における印象の顕著な相違と,部位動作と印象の関係性を示し,人の感性に影響を及ぼす複合動作生成の具体的な指針を報告する.