著者

西田 信一郎 照井 冬人 河本 聡美

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.41, no.8, pp.575-580, 2002-08-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

32

被引用文献数

2

著者

西田 信一郎

出版者

京都大学 (Kyoto University)

巻号頁・発行日

2005-01-24

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新制・論文博士

著者

鈴木 悟史 吉井 正広 中西 洋喜 山隅 允裕 小田 光茂 上田 敦史 渡邊 恵佑 加藤 裕基 星 亜友美 西田 信一郎

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.81, no.824, pp.14-00298-14-00298, 2015 (Released:2015-04-25)

参考文献数

15

被引用文献数

2

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Image processing is one of the methods used to measure position/attitude for robot control and there are hopes that it can be applied to space robot missions, including REX-J (Robot EXperiment on ISS/JEM). The REX-J mission involves space robot locomotive function experiments using tethers by JAXA. Measuring the robot's motion accurately is crucial to establishing the new locomotive technology using tethers. With conventional methods, a suitable illumination environment is configured for high-precision image processing and a characteristic marker is attached to the measurement object. However, the two challenges posed for image processing during the REX-J mission are: (1) the illumination of space changes significantly with orbital motion and (2) the robot lacks a characteristic marker. Accordingly, our purpose is to develop a marker less image processing method for the illumination environment of space and measure the robot's position/attitude of the REX-J mission by image processing. The proposed new image processing method involves creating virtual points are created at the intersection of the robot's edge in the image, which are then used as markers for image processing. This method is robust for changes in the illumination environment because it allows the creation of a virtual point, even if the edge is incomplete. The method is applied to the REX-J mission and the measurement accuracy of the robot's position/attitude in the illumination environment of space was confirmed as on the sub-pixel level. Subsequently, the position/attitude of the robot during movement by tethers was measured by image processing. In addition, the error in the robot's position/attitude, as estimated from the length of the tethers, was clarified by the image processing result. Based on these results, the robot's locomotive function by the REX-J mission was verified.

著者

加藤 松明 吉原 圭介 高橋 伸宏 橋本 英一 西田 信一郎 木村 真一 中須賀 真一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. B, 通信 (ISSN:13444697)

巻号頁・発行日

vol.88, no.1, pp.13-20, 2005-01-01

被引用文献数

6

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本論文では,低コスト・高機能・短期開発を実現する50〜100kg級小型衛星バスシリーズの研究の中で,シリーズ初号機として開発したマイクロラブサット1号機(以下μ-LabSat)が果たした役割について述べる.まず,μ-LabSatのシステム概要について述べ,次にμ-LabSatシステムの中で,低コスト・高機能を実現するために新たに採用した設計方針や技術について述べる.また,これらの技術が適用されたμ-LabSat上で実施された宇宙実証実験について述べる.