著者

安田 泰久 丸山 淳一 丹羽 太左衛門

出版者

日本養豚学会

雑誌

日本養豚研究会誌 (ISSN:03888460)

巻号頁・発行日

vol.5, no.3, pp.119-125, 1968-12-31 (Released:2011-06-08)

参考文献数

37

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豚精液および精漿で家兎を免疫して, それに対して産生した抗体を用いて, 精液および精漿の抗原系の追求を行なった。1) 沈降素抗体価は, 免疫後1週目から精液および精漿の抗体産生が認められ, 2週目においては10:1×29以上の抗体価を示した。また, 精液は精漿よりも抗原性の高いことが認められた。2) OUCHTERLONY 法で抗原系を検討した。a. Landrace 種と Yorkshire 種において, 精液には抗原系の差が認められなかった。しかし, 精漿においては沈降線の出現部位と出現時間に差が認められた。b. 精液の分離時において各々の遠心速度によって得た精漿の抗原系には差が認められなかった。c. 雄性生殖腺液の抗原系において, 精巣上体精液の抗原系は弱く, 数も少なかった。しかし, 精のう液の抗原系は強く, 抗原系の数も多いことが認められた。豚精液の主要な抗原成分は精のう液に由来するものと考えられる。

著者

丸山 淳一 松原 崇充 Joshua G. Hale 森本 淳

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.5, pp.527-537, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

25

被引用文献数

3 3

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This paper presents a method to learn stepping motions for fall avoidance by reinforcement learning. In order to overcome the curse of dimensionality associated with the large number of degrees of freedom with a humanoid robot, we consider learning on a reduced dimension state space based on a simplified inverted pendulum model. The proposed method is applied to a humanoid robot in numerical simulations, and simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method as a mean to acquire appropriate stepping motions in order to avoid falling due to external perturbations.