著者

橋本 敦史 井上 中順 牛久 祥孝 濱屋 政志 松原 崇充 森 信介 VON・DRIGALSKI FELIX

出版者

オムロンサイニックエックス株式会社

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2021-04-05

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生産年齢人口が減少する中,ロボットの産業活用は喫緊の課題である.ロボットによる作業代替を低コストで実現する方法として言語指示の活用が注目されている.しかし,「言語指示→ロボット制御」の従来型演算モデルは特定の作業に特化したものとなってしまっている.本研究では,多様な作業を対象とした汎用的な演算モデルを提案・検証する.言語・映像資源が豊富な調理を対象とし,サラダなどの比較的簡単な料理を言語指示に従って調理するロボットを最終年度までに実現することでコンセプト実証を目指す.

著者

丸山 淳一 松原 崇充 Joshua G. Hale 森本 淳

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.5, pp.527-537, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

25

被引用文献数

3 3

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This paper presents a method to learn stepping motions for fall avoidance by reinforcement learning. In order to overcome the curse of dimensionality associated with the large number of degrees of freedom with a humanoid robot, we consider learning on a reduced dimension state space based on a simplified inverted pendulum model. The proposed method is applied to a humanoid robot in numerical simulations, and simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method as a mean to acquire appropriate stepping motions in order to avoid falling due to external perturbations.

著者

松原 崇充

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.59, no.10, pp.369-374, 2015-10-15 (Released:2017-04-15)

被引用文献数

1

著者

松原 崇充

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.60, no.12, pp.515-520, 2016-12-15 (Released:2017-05-15)

参考文献数

15

被引用文献数

1

著者

佐々木 智樹 松原 崇充 野崎 康 木戸出 正繼

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.94, no.10, pp.1622-1630, 2011-10-01

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本研究では,近年活発に研究が行われている"ロボットによる卓球タスク"において,打球の予測問題に焦点を当て,多様なスピン(回転速度と方向)を伴う打球について高精度な打球予測を実現することを目的とする.卓球の球は非常に軽く,スピンによる影響を受けやすいため,高精度な打球の予測のためには,スピンの状態を知る必要があると考えられる.しかしながら,卓球の球は通常無地の球形をしており,状態の変化を表す画像特徴が検出されないため,カメラなどによるスピンの計測は困難である.そこで,本研究では,プレイヤーのスイング動作に着目し,スイング動作に含まれるスピン関連情報を抽出し,打球予測に利用するアプローチを提案する.具体的には,各プレイヤーについて,モーションキャプチャによって計測されるスイング動作と,ステレオビジョンによって計測される打球の位置を多数取得し,これらのデータを用いて,スイング動作からスピン関連情報への特徴変換を求める.そして,多様なスピンを伴う打球について,カメラから得られる球の位置と,スイング動作の特徴変換により求まるスピン関連情報を用いることで,高精度な予測を実現する.

著者

松原 崇充

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.56, no.10, pp.747-751, 2017-10-10 (Released:2017-10-18)

参考文献数

15