著者

冨田 心太 入江 寿弘 新宮 清志

出版者

日本計算工学会

雑誌

計算工学講演会論文集 Proceedings of the Conference on Computational Engineering and Science

巻号頁・発行日

vol.24, 2019-05

著者

小室 優也 柴田 悠希 安 俊杰 伊藤 仁志 入江 寿弘 新宮 清志

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第31回ファジィシステムシンポジウム

巻号頁・発行日

pp.131-134, 2015 (Released:2016-02-26)

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近年、ロボットが活躍する環境が広がりつつある。特に、災害現場のような人間が立ち入ることができない危険な場所において遠隔操作によって動作するロボットが使用される。しかし、遠隔操作は通信途絶などによってロボットが帰還できなくなることがあるため、自律移動が可能なロボットの研究が進められている。本研究では、深度センサとロータリエンコーダを用いて周辺環境と自己位置・姿勢を認識させ目的地への最適な経路計画を行う方法としてダイクストラ法の利用を検討する。

著者

山田 慶太 入江 寿弘 浅見 明

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第29回ファジィシステムシンポジウム

巻号頁・発行日

pp.216, 2013 (Released:2015-01-24)

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低中層建築物ではエレベーターを設置している建物は少なく重量物や大型機材の搬入・搬出作業は人手で行われている。著者等は変形車輪を用いた階段昇降機構を考案し、軽量負荷での昇降実験に成功している。実用化するには有る程度の重量物を安定に運搬する必要が有り、階段で荷台を水平に保つ機構が必要である。しかし、荷物によって重量,重心位置の状態が多様に変化し、それに対応できる水平維持制御が必要がある。本研究では荷台部分の水平維持機構を考案し、その運動モデルをもとに制御系を検討する。制御を行うには荷台部の姿勢をセンサで検出し、状況に応じた適切な制御パラメータを設定する必要があるのでファジイ理論のメンバーシップ関数を用いた安定化が有効と考えられる。

著者

丸茂 美惠子 川上 央 入江 寿弘 篠田 之孝 小沢 徹 三戸 勇気 竹田 陽子 三浦 雅展 渡沼 玲史

出版者

日本大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2011-04-01

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日本舞踊において自己研鑚過程の若い演者への教育支援を想定し、「技」の巧拙の判断の根拠となる身体重心の置き方や安定性について動作解析することを目的に置いた。モーションキャプチャ並びに床反力計を用いて身体重心並びに圧力中心点との関連を解析した結果、腰が入った演者は身体重心の垂直方向の標準偏差が小さいこと、前後・左右方向の身体重心と圧力中心のずれが小さいことが明らかとなった。また、独自の解析によって得られた身体重心に着目した可視化システムや、サーボアクチュエータ及び3DCGを用いた動作教示システムなど有用な教育支援システムの構築につながった。