4 0 0 0 OA ロバスト性能設計問題の最終解決を目指して
本研究は、ロバスト性能設計問題の最終解決を目標に研究を進めた結果、以下の研究成果を収めることができた。1.正実型の不確かさを有するシステムに対するロバスト性能設計理論を確立した。2.虚負型の不確かさを有するシステムに対するロバスト性能設計理論を確立した。3.不確かさの正実性、虚負性といった位相性質に加え、不確かさのゲイン情報も活用できるロバスト性能設計理論を確立した。4.実システムに応用した結果、不確かさのゲイン情報のみを利用する従来のロバスト制御理論より、ロバスト性能を格段に向上できた。本研究成果は、ロバスト制御理論を大きく前進させ、産業システムの高性能化に高く貢献できた。
2 0 0 0 OA フィードバック制御の性能限界
- 著者
- 劉 康志
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.43, no.10, pp.789-796, 2004-10-10 (Released:2009-11-26)
- 参考文献数
- 7
2 0 0 0 OA H∞制御理論を用いたハードディスクのヘッド位置決め制御
- 著者
- 平田 光男 劉 康志 美多 勉 山口 高司
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.1, pp.71-77, 1993-01-31 (Released:2009-03-27)
- 参考文献数
- 6
- 被引用文献数
- 13 18
The purpose of the head positioning control of hard disk drives is to move the magnetic head onto the desired track swiftly and to keep it on track precisely against various disturbances and plant uncertainty at high frequency. In this paper, we apply H∞ control to the head positioning of hard disk drives. The advantage of H∞ control is that it yields robust feedback system and the trade-off between various specs is easily incorporated into the design. Further, to obtain a good transient response, we adopt the two-degree freedom control scheme. Experimental results are presented to demonstrate the control effects.
1 0 0 0 OA リッカチ不等式を用いた拡張H∞制御問題の可解条件の導出
- 著者
- 平田 光男 佐藤 隆之 劉 康志 美多 勉
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.34, no.7, pp.741-748, 1998-07-31 (Released:2009-03-27)
- 参考文献数
- 12
In this paper, we consider an H∞ problem with unstable weighting functions. Such weightings are used to achieve asymptotically disturbance attenuation and/or asymptotically tracking to reference input. Such problems cannot be handled by the standardH∞ control theory. To this problem, we present a necessary and sufficient condition for the existence of a solution by using Riccati inequalities. This condition needs no assumptions on the jω invariant zeros of G12 and G21.
1 0 0 0 OA H∞制御を用いた炭鉱巻き上げ制御システム
- 著者
- 大内 茂人 劉 康志 佐藤 昭二 美多 勉
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
- 巻号頁・発行日
- vol.34, no.3, pp.225-231, 1998-03-31 (Released:2009-03-27)
- 参考文献数
- 7
- 被引用文献数
- 3
Mine train control system is consisted of a winder, a train which transports many people to minebottom, and a long wire rope which connects a winder and a train. The mine train control system reported in this paper is the system with the longest rope of about 6700m in the world. This system often generate a rolling of train when the train stops at the station, when using conventional control. In convensional systems, two mine train control systems of the length of 1/2 of all mining galleries were used in order to ristrict the rolling. In these systems, change time was necessary. However, this change time become unnecessary by using a system with the length of 6700m. When using this system, it is the main subject how to control the bigger rolling. We solved the problem on the rolling control of this system by using H∞ control, and got the result that the travel time of the train made 2/3 compared with that of the convensional systems using two mine train control systems, and the train speed of 420m/min which is the maximum speed in the world was achieved.
1 0 0 0 産業応用のためのH∞制御とH_2制御理論の体系化と応用
ロバスト制御理論の中核としてH_∞制御があるが、実際問題に応用する場合、問題が非標準となり、標準的な解法を適用できないことがしばしばある。すなわちa.サーボ系を構成するため不安定重みを選んだり、推定問題において制御対象が不安定なとき、(A,B_3)が可安定、(A.C_2)が可検出性という標準仮定が満たされない。b.入出力のアンバランスで、D_<12>が列フルランク、および、D_<21>が行フルランクであるという標準仮定が満たされない。c.制御対象が虚軸上に極や零点をもつ特殊な問題では、G_<12>(s)やG_<21>(s)が虚軸上に零点を持たないという標準仮定が満たされない。本研究ではこれらの問題のうち、重要なものに解を与え、その結果を使い、d.外乱オブザ-バを中心とした制御則に期待できるロバスト性の理論的解明、e.外乱零化と言う共通の究極的目的を持った、スライディングモード制御、非干渉制御、H_∞制御のロバスト性の比較と融合、を行うと共にf.炭鉱のトロッコの位置決め制御、電力系統のH_∞制御に得られた結果を適用し効果を確かめた。その結果、応用も含めて数々の成果が得られ、産業応用のためのH_∞制御、H_2制御の適用指針が得られた。