著者
章国 光 古荘 純次
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)
巻号頁・発行日
vol.61, no.592, pp.4687-4695, 1995-12-25 (Released:2008-02-26)
参考文献数
11

Friction in joint driving systems constitutes an important source of nonlinearity that makes it difficult to achieve high-precision control. In this paper, a method of estimating friction is proposed, which requires a joint torque signal, armature current and motor angular velocity. Considering disturbance rejection, a position control method is proposed as follows. Vibration is restrained by bandpass joint torque feedback, and high-precision position control is realized by friction feedforward compensation. Assignment of pole distribution is employed to determine three control coefficients, and the effect of disturbance rejection is compared and evaluated for three kinds of pole distributions. Properties of the proposed control are discussed, and experimental results are also Presented.
著者
古荘 純次 小柳 健一 井上 昭夫 武居 直行
出版者
大阪大学
雑誌
基盤研究(B)
巻号頁・発行日
2002 (Released:2002-04-01)

機能性流体を用いた高性能かつ安全な力覚提示システムに関する研究を行い以下の成果を得た.(1)ER流体ブレーキを冗長個数使用した冗長自由度を持つパッシブ型力覚提示システムを開発し,その制御方式について検討を行なった.パッシブ型力覚提示システムは本質的に安全であり,広範な使用が期待される.(2)ER流体ブレーキを用いた力覚提示システムの新しい制御方式を提案し,力覚提示実験によりその評価を行なった.(3)機能性流体アクチュエータを用いた2次元および3次元の力覚提示システムを開発した.また,その応用例として,上肢のリハビリテーションなどへの適用を行なった.(4)ERアクチュエータにおけるクラッチ入力部の回転速度をできるだけ下げることが,安全性に大きく寄与する.そこで,クラッチ入力部の回転速度をどこまで下げても力覚に違和感が生じないかについて,検討を行なった.(5)開発したERアクチュエータやブレーキを用いて高性能な力覚提示システムを開発するため,ベルト等を用いた伝達機構技術の確立を行なった.(6)ベルト等を用いたシステムでは,2慣性特性を考慮した制御系設計が必要である.本研究では,2慣性系制御について検討を行い,力覚提示システムの制御性能の向上を図った.(7)ワイヤ駆動型の安全性の高い力覚提示システムを開発した.(8)上記で開発したシステムの安全性について検討を行なった.