著者

稲葉 雅幸 水内 郁夫 岡田 慧 吉海 智晃 花井 亮 山崎 公俊 稲邑 哲也 五十棲 隆勝

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2004

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本研究は, 等身大ヒューマノイドプラットフォームに対して, 視聴覚・全身触覚・動的全身反応行動などの高位の情報処理技術を搭載した知能ロボットカーネルを統合し, 人からの多様な働きかけに対して対応するための行動を実現するために必要な機能とシステム構成を明らかにした.

著者

熊谷 伊織 小林 一也 野沢 峻一 垣内 洋平 吉海 智晃 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.10, pp.985-991, 2013 (Released:2014-01-15)

参考文献数

10

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When a humanoid robot works with a human, it is needed for the robot to pass and receive objects. The robot has to detect that the laden objects are operated by the human on the whole body in object passing tasks. It is important that the robot detects not only push but shear generated by pulling action and twist generated by rotating action for the robot to detect human operations. In this paper, we dispersedly arranged 347 multi-axis soft tactile sensors to a humanoid robot. The multi-axis soft tactile sensors are small muti-axis sensors with urethane structure and they can be placed densely on body of a humanoid. We calculate a deformation vector from the deformation of sensor's upper surface using the output of a muti-axis soft tactile sensor. Next, we suggest the method to detect deformation state in contact surface consisting of soft tactile sensors using deformation moment and average of deformation vectors in the contact surface. Finally, we confirmed the usefulness of the fullbody tactile sensor cover and contact state detector by object passing experiment between a human and a robot.

著者

水内 郁夫 但馬 竜介 長嶋 功一 吉海 智晃 佐藤 大輔 稲葉 雅幸 國吉 康夫 井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

2

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柔軟な脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド腱太は, 96モータと88張力センサ・8姿勢センサ・62アナログ触覚センサなどを持つ多入力・多出力システムである。遠隔のホスト上の上位レベルソフトウェアからこの多入出力システムを扱うための情報通信システムの構成法が課題である。本稿では, この問題を解決するための, 分散プロセッサ, マルチCPU高速組み込みバス, 組み込み用リアルタイムOS, マルチシリアルカード, マルチCPUマシンによるマルチスレッド通信などを用いた, 腱太の通信システムの構築に関し述べる。

著者

小林 一也 吉海 智晃 後藤 健文 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.4, pp.416-423, 2013 (Released:2013-06-15)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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It is preferable that robots have soft outer cover and give themselves fewer impact in contact with humans or surroundings. Although self-protection is one of the most important functions and inevitably required for robust robot architecture, Simple introducing thick “flesh” to a robot tends to impede the movability and generality. In this paper, we have realized soft and thick outer cover by multilayered and distributed softness, and have introduced joint protection by dislocation and auto recover function. Finally, we realized various contact behaviors by the robot with distributed soft cover and joint dislocation ability.