著者

井上 博允 溝口 博 稲葉 雅幸 池端 重樹 磯貝 文彦

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.23, no.12, pp.1289-1295, 1987-12-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

14

被引用文献数

5

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This paper describes a versatile multi-window vision system, which is developed for providing robots with flexible and multiple visual attention capability. Chapter 1 is introduction. A window is a local region to be processed for one attention. The multi window vision system provides a large number of windows. The location, shape, size, and resolution of each window can be controlled by a special LSI, independently and simultaneously. In Chapter 2, we describes the concept and architecture of the multi window vision system. The multi window vision system is designed to build a pandemonium model by means of multi microprocessors. In order to avoid the image access bottleneck in parallel processing, we introduced a transmiter-receiver into the multi window vision system. Chapter 3 describes the transmitter unit which broadcasts input images to the window receivers. In Chapter 4, the details of the logic circuits inside the window control LSI is described. The LSI chip controls window parameters which are location, size, shape, spatial sampling rate, window memory access, and the display of the window image. In Chapter 5, the image processing unit that implements the LSI chips is described. Chapter 6 shows the experimental results using the image processing unit. Chapter 7 is Concluding Remarks.

著者

田宮 幸春 稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.17, no.2, pp.268-274, 1999-03-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

12

被引用文献数

2 19

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We have developed a balance compansating method for dynamic motions of a full-body humanoid standing on one leg. This method could compensate tri-axial moments in any motions, using all joints of body in real-time. In this method, costraint conditions for stable motion were calculated by using physical 3D model of the robot, and the output motion was determined by solving an optimization problem so that the output should be closest to the input under the constraints. The proposed method had high generality because of independence of joints arrangement of robot. This paper describes the algorithm of the method and an experiments applied on the 16D. O. F. humanoid in kick motion.

著者

渡邉 朝紀 長谷部 武久 井上 博允 東 直哉 香本 芳正 小林 一敏

出版者

The Institute of Electrical Engineers of Japan

雑誌

電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)

巻号頁・発行日

vol.109, no.7, pp.477-482, 1989-07-20 (Released:2008-12-19)

参考文献数

6

著者

伊庭 斉志 井上 博允

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能 (ISSN:21882266)

巻号頁・発行日

vol.5, no.3, pp.300-310, 1990-05-01 (Released:2020-09-29)

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An algebraic approach for geometric reasoning is presented. The purpose of this study is to avoid the usual difficulties which appear in the symbolic approach for machine handling of geometric concepts, such as appropriate representation for transformation-invariant properties of geometric concepts, formal interpretation of heuristics, and finding the tricky auxiliary lines for geometrical problem solving. In order to solve these difficulties we choose Wu's method as the base of our algebraic approach, and have realized an effective geometric reasoning. In this paper, we describe the basic concept of Wu's method, advantages of this algebraic approach, and usefulness for theorem proving. We also show the validity of our approach by applying it to learning-from-example of some heuristic rules in computer vision.

著者

井上 博允 國吉 康夫

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2001

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本研究で得られた研究成果は次の通りである。1.大変形するゲルロボットの形状設計手法変形の特異性を実現するために、表面に微細な凹凸を持つ平板状の型を作り、型にゲル材料を流し込んで表面にひだをもつゲル成型する手法を確立した。表面にひだをつけたゲルは、伸張する面のひだの方向に沿って曲がりやすくなり、変形の方向性を形状により設計可能となることを明らかにした。2.電界制御による変形予測モデルの構築ゲルの持つ能動的および受動的な変形特性をモデリングする手法を提案し、この手法に基づいてシミュレータを実装し、アレイ状電極裟置により生成する2次元空間分布電場内におけるゲルの変形シミュレーションを行った。電場を適切なタイミングで平行移動することにより、ダイナミックな運動を生成することができることを明らかにした。3.ゲル連続体の形状を制御する電場制御システムの開発大変形を生じる駆動電場の条件を明らかにするために、電場の空間分布を制御可能な多電極駆動装置を開発し、空間分布を少しずつ変化させた場合の変形応答性を詳細に計測し、シミュレーション結果と比較し、モデルの正当性を検証した。4.軟体動物状ゲルロボットの変形と運動制御の実現総合実験として、触手状ゲルの巻きつき運動生成実験、およびヒトデ型ゲルロボットの表裏反転運動制御実験を行い成功した。長さ24[mm]の触手状ゲルが直径4[mm]のスペーサを一周巻きつけるのに180[s]、直径15[mm]のヒトデ型ゲルロボットが反転するのに50-60[s]を要した。

著者

井上 博允

出版者

東京大学

巻号頁・発行日

1970

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博士論文

著者

稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.6, pp.538-547, 1985-12-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

10 28

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本論文は, ロボットにより紐を操作する際の視覚・行動系の協調動作に関する研究について述べたものである.紐のように柔構造の物体を操作するには視覚情報の利用が必要不可欠である.本研究では視覚情報を利用して動作を修正し, 動作結果をもとに注視する領域を制御し動作確認をするという協調動作の作業例として紐のハンドリングをとりあげる.本論文では, 視覚・行動系の協調動作の実現方法を解析し, 紐のハンドリング実験に用いたハンド・アイ・システムと視覚処理アルゴリズムについて述べる.協調動作を実現するための手法として, 局所領域を注視する視覚機能, 座標系間の較正, 視覚による動作確認, 視覚による操作量の修正法について述べる.紐の操作実験は紐をつかんでリングに通したあと, 紐をつかみ直して結ぶという一連の動作からなる.実験システムは, 両眼立体視システム, 6+1自由度アームシステム, 作業記述用のLispシステムからなる.線分領域の画像処理を組合せて対象を認識し, 両眼立体視によって3次元計測を行ない環境の認識と動作の制御を実現している.視覚により得られる情報を基に操作量を修正し, 動作の確認を視覚により行なうことによって, 柔軟な紐を3次元空間で操作することができるということを実験により確認した.

著者

小笠原 司 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.2, no.6, pp.507-525, 1984-12-30 (Released:2010-08-25)

参考文献数

22

被引用文献数

2 5

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本論文は, 知能ロボット研究用に開発したプログラミングシステムCOSMOSについて述べたものである.COSMOSは, Cognitive Sensor Motor Operations Studyの略称である.高水準のロボット言語, ロボットアームとそのコントローラ, 3次元視覚機能敏感な触覚センサ, および, ユーザインターフェイスより構成される.ホストのミニコンピュータとマイクロコンピュータはGPIBで結合され, 基本ロボットコマンドによって交信している.システムは階層構造をとっており, ハードウエア, ソフトウエアともにモジュール化および拡張性が重視された設計になっている.逐次, 人工知能の手法を組み込んでゆくため, システムのソフトウエアの主な部分はLispで記述されている.本論文ではロボット言語AL/L (Assembly Language in Lisp) とその環境モデル管理システム, ロボットソフトウエアの構成およびタブレットを用いた教示システムについて述べる.ロボット言語の処理系では, 環境モデルの管理が重要な役割を占めていることが明らかになった.また, システムを用いた実験を通して, タブレットが教示用デバイスとして優れていること, およびCOSMOSのロボットプログラミングシステムとしての有効性が確認された.

著者

中井 博之 稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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ロボットが全身行動を生成する場合には, 外界との接触条件を考え, 複数の拘束条件を考慮した上でパスプランニングを行わねばならない。今回, RRT-Connect Plannerとピンドラッグ方式によるロボットの動作生成法を組み合わせて, その全身行動をプランニングする方法を開発した。そこで, 小型ヒューマノイドロボットの階段昇段動作を例に挙げて, その実装について述べる。

著者

水内 郁夫 但馬 竜介 長嶋 功一 吉海 智晃 佐藤 大輔 稲葉 雅幸 國吉 康夫 井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

2

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柔軟な脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド腱太は, 96モータと88張力センサ・8姿勢センサ・62アナログ触覚センサなどを持つ多入力・多出力システムである。遠隔のホスト上の上位レベルソフトウェアからこの多入出力システムを扱うための情報通信システムの構成法が課題である。本稿では, この問題を解決するための, 分散プロセッサ, マルチCPU高速組み込みバス, 組み込み用リアルタイムOS, マルチシリアルカード, マルチCPUマシンによるマルチスレッド通信などを用いた, 腱太の通信システムの構築に関し述べる。

著者

岡村 弘之 井上 博允

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1056-1060, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

1 3

著者

稲葉 雅幸 星野 由紀子 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.1, pp.80-86, 1998-01-15

被引用文献数

17 7

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We present design and implementation of a tactile sensor system, sensor suit, that covers the entire body of a robot. The sensor suit is designed to be soft and flexible and to have a large number of sensing regions by using electrically conductive fabric and string. The whole signals from the sensor suit are superimposed on a visual image of the robot. The construction of sensor suit with 160 sensing elements for a full-body humanoid and the experimental results to evaluate electrically conductive fabric and the tactile sensing unit are described.

著者

井上 博允

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.73, no.618, pp.946-954, 1970-07-05

被引用文献数

4

著者

井上博允 [ほか] 編集委員

出版者

岩波書店

巻号頁・発行日

2004

著者

井上 博允 比留川 博久

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1089-1092, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

1 5

著者

井上 博允

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.35, no.4, pp.237-242, 1996-04-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

15

著者

井上 博允

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.24, no.2, pp.148-150, 2006-03-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

6

著者

井上 博允

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.4, pp.422-425, 2005-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

17

著者

井上 博允

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.7, no.12, pp.839-844, 1968-12-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

9

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Artificial hands have been investigated for various aims; one such aim is to use them for industrial robots for automation of material handling and assembling.In this paper, fundamental problems lying in the industrial robot are considered, and one prototype mode ldeveloped by the author is introduced.This artificial hand has the senses of touch, force and position. The signals from these detectors are processed logically, and are used for controlling the motion of the hand. This hand can perform five fundamental operations, and if a simple program composed of a sequence of fundamental operations and of position references is given, it can carry out a sequence of various operations automatically.Such artificial hands may be useful for flexible automation. Moreover, the usefulness of such hands may be largely increased if they are incorporated with artificial eyes which can detect positions and recognize patterns.

著者

中井 博之 星野 由紀子 稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.6, pp.625-630, 2002-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

2 9 3

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This paper describes the design and development of softening deformable structure which enables robots to have high shape adaptability. This structure is made of a low-melting-point alloy and can be made soft and deformable through a phase change induced by heating. In the soft deformable state, it can be changed their shape by pressing themselves against objects and by using their own weight. On the other hand, in the hard state, it is enough stiff to be a part of a robot. Using this structure, we have developed two types of legged robots which have softening deformable legs. The first robot can reconstruct its original shape through reheating. The second robot has higher deformation ability and realize grasping objects, walking on a pillar and going up a ladder, which are difficult to do with its original shape, by deforming the shapes of the legs.