著者

廣瀬 徳晃 津坂 祐司 清水 毅 山内 智裕 白石 孝 谷中 壯弘

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.81, no.826, pp.15-00087, 2015 (Released:2015-06-25)

参考文献数

17

被引用文献数

2 5

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The various kinds of the electric personal mobility, which is one or two-seater, are being developed all over the world. These mobilities are applied into the substantiative experiment held in the several cities in order to investigate the effectiveness and popularity. The main specification of the personal mobility is the small footprint to reduce the parking space and alleviate traffic jam. However, the small footprint causes the deterioration of the posture stabilization. The authors are developing the personal mobility, which has a lean actuator to tilt the upper body for keeping the posture stabilization not only during turning motion but also on the uneven road surface. In this paper, the motion model considering yaw motion around roll axis is derived. In addition, the posture control method based on the motion model is proposed to realize the desired roll angle, which ensures the required range of the zero moment point. The effectiveness of the proposed approach is verified by the experiments using a prototype.

著者

鎌田 悠司 皆川 尚広 小坂 祐司 長澤 淳彦 堀 雅敏

出版者

都市有害生物管理学会

雑誌

都市有害生物管理 (ISSN:21861498)

巻号頁・発行日

vol.3, no.2, pp.104-105, 2013-12-20

著者

坂 祐司 木村 哲也 永井 健司 千代田 範人 田畑 光紀

出版者

公益社団法人 石油学会

雑誌

石油学会 年会・秋季大会講演要旨集

巻号頁・発行日

vol.2012, 2012

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近年、石油需要構造変化に伴い、FCC装置に おいて石油化学原料であるライトオレフィンの増産が求められている。FCC装置においてライトオレフィンを増産するためにはFCC本体触媒に酸強度の強いゼオライト(例えばZSM-5など)を含有した触媒粒子(アディティブ)を用いることで対応することできる。本報では触媒性能が異なるFCC本体触媒に対しライトオレフィン増産アディティブを添加した際の添加効果を検討したので報告する。