1 0 0 0 OA 体験共有における投射について
現実に様々な経験を体験している人(実体験者)の感覚情報を記録・送信し,それを体験者が体験した状態(体勢)で,再生することによって,実体験者の経験を仮想的に追体験できる.これを我々は体験共有と呼んでいる.全ての感覚を伝えることが理想であるが,当面,視覚・聴覚による体験共有を目指し,実体験者用のヘッドマウンテッドカメラと姿勢センサ,追体験者用のヘッドマウンテッドディスプレイから構成される,体験共有システム試作機を開発中である.本発表では,体験共有技術について紹介し,追体験者の手と実体験者の手や追体験者の手のCG表示との間の投射・異投射について述べる.さらに,体験共有における投射・異投射について本格的実験を行うための,体験共有システム試作機を用いた準備的な評価実験の結果を報告する.
- 著者
- 城間 直司 石川 哲史 井上 康介 福岡 泰宏 森 善一
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)
- 巻号頁・発行日
- vol.76, no.763, pp.619-626, 2010-03-25
Autonomous control of an articulated steering type vehicle such as a wheel loader, which is usually used at surface mining fields to load mineral resources and rocks, is highly expected for operation cost reduction. A wheel loader is one of heavy machines which is also used for snow removing and/or loading operation at construction fields because of its high mobility. Its steering system is articulated steering and the rear wheels follow tracks where the front wheels have traveled. We have introduced a new virtual velocity constraint of the vehicle and formulated nonlinear state equations using two velocity constraints. A nonlinear state-feedback controller is designed using exact linearization. Simulation and experimental results show that an articulated steering type vehicle can follow a straight line with the proposed feedback control method.