著者

井元 貴樹 井上 康介

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2016年度精密工学会秋季大会

巻号頁・発行日

pp.349-350, 2016-08-20 (Released:2017-02-20)

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本研究の目的は,ヘビの筋骨格系を詳細にモデル化した動力学シミュレータを用いた構成論的手法により,ヘビの環境適応運動を理解することである.本報告では,実際のヘビの3次元運動と筋電位を同時計測した動物実験の結果をシミュレーションモデルに実装し,解析を行った結果について報告する.

著者

佐藤 恵美 渡邉 季誠 井上 康介

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2016年度精密工学会秋季大会

巻号頁・発行日

pp.345-346, 2016-08-20 (Released:2017-02-20)

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ヤスデは多数の歩肢の調和的運動により適応的な歩行を見せ,その長い胴体各部において異なる運動パターンを見せる.その背後にある自律分散的な歩行パターン調節メカニズムを明らかにするため,分離トレッドミル上でのヤスデの固定という新しい方法による実験と,それに基づくシミュレーションベースの構成論的調査を行った.本報告ではそれらの結果を報告する.考えヤスデの速度を一定に保ちながら実験できる器具の開発を行った.

著者

細田 耕 木村 浩 辻田 勝吉 井上 康介 田熊 隆史

出版者

大阪大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2005

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生物のさまざまな適応的行動の中から特にロコモーションに注目し,反射やCPGなどによってもたらされるリズミックな制御系と,振る舞い全体を修飾する調整制御系の相互作用によって適応性の実現を試みた.これらの実現には生物のような筋骨格系が大きな役割を果たしているとの仮説のもとに,二足,四足,ヘビ型とさまざまなロコモーションについて筋骨格からなる新しいロボットを多数試作し,リズミック制御系と調整制御系の役割を実験的に検証した.

著者

城間 直司 石川 哲史 井上 康介 福岡 泰宏 森 善一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.76, no.763, pp.619-626, 2010-03-25

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Autonomous control of an articulated steering type vehicle such as a wheel loader, which is usually used at surface mining fields to load mineral resources and rocks, is highly expected for operation cost reduction. A wheel loader is one of heavy machines which is also used for snow removing and/or loading operation at construction fields because of its high mobility. Its steering system is articulated steering and the rear wheels follow tracks where the front wheels have traveled. We have introduced a new virtual velocity constraint of the vehicle and formulated nonlinear state equations using two velocity constraints. A nonlinear state-feedback controller is designed using exact linearization. Simulation and experimental results show that an articulated steering type vehicle can follow a straight line with the proposed feedback control method.